摘要：构建了基于多智能体的模块化自重构机器人系统实验平台。在详细分析了自重构系统的主要特点的基础上，设计了一种新型的同构阵列式模块化自重构机器人M-Cubes，阐述了多智能体分布式体系的控制结构，给出了实验平台的设计策略，包括单智能体结构设计、控制系统的硬件设计、单元模块的基本运动和系统运动规划策略。利用Java3D开发了一个仿真试验平台，对各种控制算法进行了仿真和测试评估。

摘要：根据自重构系统的主要特点,设计了一种新型的同构阵列式模块化自重构机器人M-Cubes;基于多智能体分布式体系的控制结构,构造了多智能体的模块化自重构机器人实验平台,并给出了实验平台的设计策略、单智能体的结构设计、控制系统的硬件设计、单元模块的基本运动和机器人系统运动规划策略。利用Java3D开发了一个仿真环境,可以对控制算法进行测试评估。该试验平台的构建为进一步研究自重构机器人的控制变形算法提供了一个很好的测试平台。通过自重构机器人软硬件的评估,为进一步开发软硬件提供了一个参考度量。

摘要：　　针对高压容器焊缝常存在边界未融合、未焊透、裂纹等危害性缺陷,设计了一种利用磁带导航、光纤传感器检测、磁轮驱动的自动扫查装置。利用超声波自动串列扫查原理,在工控机的控制下,自动扫查装置沿焊缝方向运动,实现对焊缝超声串列检测的自动化,可以在线对扫查装置进行监视和控制,对容器缺陷参数进行数据采集、处理等,当运动方向偏离串列扫查基准线时,控制系统根据调整算法进行实时校正。试验结果表明,该装置具有很高的定位精度和导航性能,利用扫查装置检测探伤,提高了缺陷检测性能,保证焊接的质量,也节省了大量的人力和物力。

摘要：为减少PV/T家用系统的初期投入成本和提高系统运行时的综合效率,采用改进的灰色斜率关联度方法分析了管板式光伏光热一体化系统热效率的影响因素,提出了可根据家庭用热量和本地区域的气象数据来优化PV与PV/T的容积配比的计算方法,并根据杭州环境条件,建立了用于4~5口之家的家用热电联供双水箱仿真系统进行全年运行分析。以综合效率和生产的可用总能量为优化目标,分析了介质流量通量、预热水箱容积对系统能量转换性能的影响。进而,提出系统采用基于辐照量和PV/T循环介质进出口温度差值为控制参数的变流量运行方式,使得系统比定10 kg/(h·m2)流量运行方式能量收益提高了9.5%,比单纯的采用辐照量控制方式能量收益提高了3.2%。采用变储水量控制方式,依靠水箱温度差值实时控制预热水箱液位,与定容水箱相比,综合能量收益增加12.1%。

摘要：为解决当前双框架控制力矩陀螺(DGCMG)控制器的自动测试设备不能对多组被测产品并行测试的问题和在串行测试中出现冗余测试的问题,采用PCIE总线技术和多线程技术,研发了基于PCIE总线的DGCMG控制器串行/并行自动测试系统。该自动测试系统可同时对四台DGCMG控制器进行并行测试或可定义测试内容的串行测试。测试结果表明,该自动测试系统解决了传统自动测试方法效率低、灵活性差的问题,且具有精度高,稳定性好的特点。

摘要：根据自重构机器人的特点,设计了一种新型的同构阵列式自重构机器人M-Cubes,其每个单元模块由6个旋转关节和1个立方体连杆组成,具有12个自由度,旋转关节上设计了一种机械式的连接分离机构,连杆内部设计了一种空间传动系统,用一个电机分别带动6个空间均布的关节旋转,机构整体结构上更加简洁、紧凑.对设计的模块进行的基本运动试验表明传动更加高效,连接分离更加可靠,控制更加简单方便.同时开发了一个自重构机器人仿真平台,可以图形化地设计系统的构型、模块的运动和系统的重构过程.利用元胞自动机的局部作用特性,将每个单元模块简化为元胞,结合遗传算法来进化元胞自动机的转移规则,将转移规则作用于每个单元模块,实现分布式控制,仿真结果表明该方法是有效和可行的.

摘要：针对传统双闭环控制器中比例积分(PI)控制器参数敏感、系统暂态响应较慢、抗扰动性差、网侧电流谐波大等问题,提出一种适用于三相脉宽调制(PWM)并网换流器的双闭环滑模变结构控制方案,有效改善直流侧输出电压稳定并提升网侧电流性能,给出了理论设计方案。为验证所提策略的有效性,基于实验室平台搭建了满额功率为5.8 kW的样机模型,测试结果表明采用所提滑模变结构控制算法后网侧电流质量得到显著改善,且在负载变化时表现出良好的暂态性能和鲁棒性能。

摘要：微飞轮在卫星姿态控制系统中作为力矩执行机构,其寿命是卫星运行寿命的重要组成因素。为了保障微飞轮产品性能,需要对微飞轮产品进行包括微飞轮单板(控制电路板)测试和微飞轮整机测试等的验收实验。但目前针对微飞轮单板测试和微飞轮整机测试仍需要研制两套不同的测试系统,且同一套测试系统对不同型号微飞轮的兼容性也存在一定不足。为解决上述问题,采用分层化布局、模块化设计,基于EPLAN P8软件和Qt(Qt Creator),设计了一套通用化多功能微飞轮测试系统。针对测试需求,测试系统面向通用化和多功能,兼容多种型号微飞轮测试,支持批产单板试验、筛选任务和批产整机筛选功能。测试结果表明,该测试系统功能完善,能兼容多型号微飞轮测试,测试系统稳定性高,测试精度和效率均能达到要求。

摘要：运动控制是当今工业界和教育学术研究界的热点研究领域,本文对当今流行的运动控制系统研究设计实现方法进行了简单介绍,对他们的优缺点进行分析比较,对不同研究需求提供不通的研究开发工具,以加快运动控制系统原型设计。根据运动控制系统设计的过程,本文从对知识理解、研究需求和实现过程出发,对运动控制的研究与实现划分为四个层次:理论学习与仿真、算法实现与试验、算法创新与提高、工程实现与实践,4个层次逐次提高,将使对运动控制的认知从无知到设计实现,为不同水平的人员在不同层次上直接研究提供参考,缩短开发研究的时间。

摘要：本文主要讨论了基于大规模可编程器件FPGA的一种连续插补器的设计与实现。该插补器采用数字积分法设计,它不仅集成了圆弧插补功能和直线插补功能,还可以稳定执行两轴的直线插补与圆弧插补交替进行的连续插补。基于FPGA的硬件实现既释放了上位机资源,又提高了DDA插补算法的速度与精度。利用VHDL语言编程和QuartusII软件编译仿真,验证了它的可行性与有效性。