摘要：为了提高三维空间助力机械臂的设计效率,运用拉格朗日方法建立机械臂的动力学模型,利用SolidWorks建立三维空间助力机械臂的构件模型,将装配后三维实体模型导入A D A M S中进行动力学仿真分析,得到相关性能曲线图,为空间助力机械臂的结构设计和最优控制提供依据。

摘要：为实现机械臂在工作过程中的自动化,以及提高机械臂在实际应用中的定位精度,基于修正后的D-H法对机械臂进行了运动学正解理论推导,进而求解出机械臂的雅可比矩阵。分别通过Matlab理论计算与ADAMS虚拟样机仿真得到机构末端的位移变化曲线,验证了所建运动学理论模型的正确性。该研究不仅为机械臂的自动化设计和精确定位提供了理论指导,也为机械臂的受力分析提供了参考。

摘要：城市副中心剧院项目由音乐厅、歌剧院、戏剧院单体工程组成,3个单体工程沿东西方向排开。3个单体工程钢结构屋盖均为大跨度悬垂脊线曲面钢网壳结构,且主方向均为空间弯弧构件,靠下插钢框柱及斜撑(V形撑)支撑整个结构,结构顶部节点复杂,存在深化设计及加工制作难度大、超高独立柱施工精度控制难度大、屋盖底部圆管支撑安装及焊接难度大、精度控制要求高、大跨度悬垂脊线曲面钢网壳结构安装、焊接精度控制难度大等施工难题。施工前通过精准建模、系统地有限元施工模拟计算,制订专项安装方案;通过焊接工艺现场试验,制订合理的焊接顺序等相关专项措施成功解决了各项难题。