摘要：轮式移动机器人现有的避障控制方法大多需要在避障过程中进行减速处理,会影响移动效率.鉴于此,将生存理论应用于轮式移动机器人的反应式避障控制.分析非完整约束轮式机器人的仿射非线性系统模型和约束条件,利用弹性边界升维和控制模型退化的方法给出系统的生存性设计,并利用最优化方法得出机器人高速避障控制器.最后通过仿真实验,表明了轮式机器人高速避障控制的有效性.

摘要：现有的轮式机器人导航控制方法多是将机器人考虑成质点,在实际使用中往往存在局限性。如果将机器人考虑成刚体,要实现高速导航则需要详细的考虑机器人模型,轮廓以及障碍之间的相互关系。因此提出了一种基于生存理论的高速避障方法。对障碍进行线特征抽取,利用所抽取的特征,刚体轮廓,系统状态设计出高维的生存边界;根据生存理论给出符合该生存边界切锥的系统控制量集合。对控制集合优化,获得刚体激进高速的避障控制。生存仿真显示该方法解决了大惯性轮式机器人轮廓与障碍碰撞复杂多样的难题,获得了安全、高速的避障控制效果。

摘要：从生存理论这种新视角出发能有效结合机器人动力学模型来分析其避障问题。针对轮式机器人的欠驱动特性,提出了一种生存区域构造新方法,并结合机器人模型将障碍约束就转化为一组生存不等式;为了保证机器人能够规避附近障碍物,给出了该区域全局生存的充分性证明;同时为满足基本导航要求,设计了该要求所需的方向控制器;最后生存不等式和方向控制器输出会作为一组约束条件使轮式机器人避障转化为一组线性规划问题。机器人可以根据导航需要优化特定指标,如最大化控制输出以实现激进的高速避障,并对机器人在未知环境条件下算法的使用进行了描述。此外,通过给出不同控制器参数的仿真结果验证了该生存控制器的有效性并展示了控制参数对运动性能影响。

摘要：现有跟踪自治线性领导者系统的一致性算法在领导者带有控制输入的情况下会有较大的跟踪误差,因此设计了一种在切换网络条件下,针对领导者、跟随者均为一般线性系统的多体一致性分布式观测器与控制器。设计使用邻近节点的局部信息状态,通过构造分布式观测器来重构领导者系统的参考状态与控制激励,并使用各跟随节点的观测值构造控制器来完成对领导者的一致性控制。此外,轮式机器人编队控制实例说明了该算法在跟随节点需要保持可变相对状态偏差条件下的应用方法,仿真结果验证了算法的有效性。

摘要：围绕钻渣废弃土含水率高、塑性指数大、施工性能差3个问题,设计了生石灰+石灰岩石粉的预处理方案,通过一系列室内试验,从脱水效率、界限含水率变化幅度、预处理后土颗粒形态和破碎难易度4个方面选择出最优配合比。之后使用矿渣-纳米复合土壤固化剂(WSS)对预处理土进行固化,以无侧限抗压强度(q_(u))、水稳定性(γ_(w))、加州承载比(CBR)和抗压回弹模量(E_(c))为指标评价固化效果,同时对预处理的辅助固化作用进行分析。除此之外,本试验还探究了最大粒径等级(D_(max))对固化土强度、破碎形态和水稳系数的影响。结果表明:本预处理方法能有效降低废弃土含水率并提高脱水速率,显著改善土体的界限含水率与颗粒形态,增进与粉末状固化剂的拌和效果。钻渣废弃土经“3%生石灰+3%石灰岩石粉+3%WSS”处理后,28 d龄期无侧限抗压强度(q_(u))为2.13 MPa,高于传统水泥固化方案和不进行预处理的固化方案。经分析得出,预处理剂可以絮凝-硬化黏土颗粒并疏松土体结构,还可以让土体呈碱性以增强WSS与水泥的固化效果。此外,试验证明了随着Dmax的减小,生石灰-石灰岩石粉-WSS固化土的强度和水稳定性逐步提高,破坏形式从脆性剪切破坏转变为塑性压缩破坏。

摘要：一种基于虚拟仪器概念的信号采集处理系统,针对传统的信号采集处理系统一般需要专用的设备仪器来实现,本设计采用LabVIEW的虚拟仪器软件平台,在通用的PC机上构建信号采集处理系统,其灵活性,扩展性大大提高,并且成本与专业仪器相比有着很大优势。

摘要：冷热电联产(combined cooling, heating and power,CCHP)系统与微电网的结合有利于促进消纳可再生能源,为了提升CCHP型微电网的经济性、环保性和稳定性,提出了两阶段优化调度模型。离线优化阶段基于需求侧响应策略,建立了基于归一化法向约束法的多目标规划模型,并用熵权-TOPSIS法筛选最优结果。在线优化阶段建立了基于动态矩阵控制算法的有限时域优化模型,对离线优化结果进行跟踪优化和反馈校正,以降低不确定性因素的影响。最后,设计对比方案进行分析,验证了所提优化模型的有效性。

摘要：本次实验采用proteus仿真软件对整体仿真。首先,用电位器模拟电压的变化,并用主控芯片对其电压进行采样;示波器显示PWM波形;LED亮度反应PWM的占空比;在1602的第一行上显示当前电压;通过PWM调节直流电机的转速,并在1602上显示转速,并控制LED的亮度;可以按键控制电机的正、反、停;并设置相应的LED指示灯显示电机转动模式;并在此基础上提出了直流电机系统控制总体设计方案。