摘要：针对目前玉米除草机器人除草率低、伤苗率高的问题,设计一种基于WiFi通信的玉米除草机器人。该装置包括除草机器人本体、大功率WiFi中继器和控制端,控制端为手机,可通过无线WiFi向除草机器人传输控制指令。除草机器人本体包括小车主体、轮动装置、机械臂以及末端执行组件,机械臂末端执行组件为人字形结构转盘,由锯齿圆形刀片、合金抓手、针型喷雾头组成。末端执行组件采用刀片机械除草加除草剂化学喷雾的方式,在机械除草完毕后喷洒除草剂。基于ARM11和STM32实现玉米除草机器人的控制,通过摄像头自动识别杂草位置,经ARM11主控板处理分析后,向各个STM32从控制板发送指令,由STM32从控制板完成对除草机器人各个部件的控制,也可由手机控制端通过大功率WiFi中继器发送控制指令,实现对除草机器人各个部件的手动控制。在土槽实验室进行正交试验,试验结果表明,该装置在工作速度为0.6 m/s、除草深度为30 mm的条件下,平均除草率为94.9%,平均伤苗率为1.9%,具有较好的作业性能,智能化程度高,可以为农业除草装置的后续研究提供参考。

摘要：针对移动机器人在复杂环境下路径规划问题,提出一种改进蚁群算法。该算法设计启发式状态转移函数,引入起点和终点对状态转移的引导作用;设计路径优化方法,从八个方向优化每次迭代生成的最优路径,避免规划路径陷入凹形区域,减小其长度;建立路径评估模型,考虑到环境的复杂性,通过加入惩罚因子,使路径评价标准从路径长度转为路径代价,将影响移动机器人通行的环境因素加入到路径规划过程,从而使生成路径得到更好的优化。最后,将改进蚁群算法与多种算法进行对比实验,结果表明,改进蚁群算法能有效避开危险区域,大幅度降低规划路径的代价,有效提高移动机器人通过规划路径的效率和安全性。

摘要：目的:为探讨受城镇知识女性职业影响的因素;方法:自行设计调查表,对城镇知识女性职业的影响因素进行了调查,并运用SPSS软件进行分析;结果:城镇知识女性的职业与其月收入、头婚年龄、婚姻状况、地位追求、育第一胎年龄、性骚扰、承担家务、工作条件、工作满意度等因素有关。

摘要：针对多变量、非线性的倒立摆系统,基于模糊控制技术,利用专家经验数据设计了基于T-S模型的模糊控制器.T-S模型相比Mamdani模糊模型减少了控制规则,降低了系统设计的难度和复杂度.计算机仿真实验证明,采用T-S模糊控制器系统响应时间快,超调量小,可以实现倒立摆的稳定控制.