摘要：针对永磁同步电机驱动机械臂系统的位置跟踪问题提出了自抗扰控制与哈密顿控制相结合的鲁棒控制策略。首先,建立了考虑不确定性的电气子系统和机械子系统模型,依据独立关节控制思想将模型转化为单电机驱动单关节的端口哈密顿结构;其次,设计级联扩张状态观测器估计机械子系统的总扰动,设计控制律实现期望位置鲁棒跟踪的同时简单有效地获取到期望的q轴电流I^(*)_(qi);最后,基于系统哈密顿结构设计互联和阻尼配置哈密顿控制器与H_(∞)控制器相结合的鲁棒哈密顿控制器,实现对电流的高精度鲁棒跟踪,并通过适当改进H_(∞)的引入时机改善了初始控制输入过大的问题。与电驱动机械臂系统无模型自抗扰控制的仿真对比结果验证了所提控制方案的有效性,级联ESO与传统ESO相比,关节位置跟踪精度提升了0.003 rad,改进的鲁棒哈密顿控制器与哈密顿控制器相比关节位置跟踪精度提升了0.005 rad,电流跟踪精度显著提升,改进H_(∞)的引入时机使初始控制输入显著降低。

摘要：为了探究不同贮存方式对农村旱厕粪污肥料化利用特性和主要致臭气体排放的影响,本文针对此类旱厕进行试验,通过研究在自然(敞口)贮存和密闭贮存方式下旱厕粪污理化性质和臭气排放变化,探明改厕对旱厕粪污的农用潜力以及对主要致臭气体排放的影响。结果表明:与自然贮存相比,密闭贮存具有更好的减少氮素损失的效果,总氮损失降低20.24%,氨态氮含量提高22.34%;总碳含量损失降低4.61%;电导率下降0.02;pH值上升0.9。试验周期内,两种贮存方式下粪大肠菌群数从43 MPN·g^(-1)降至3 MPN·g^(-1)以下,种子发芽指数均为0,说明尽管旱厕粪污贮存半年可以达到卫生学的无害化,但作为肥料直接利用仍对作物有毒性作用,建议添加覆盖料或填料提高粪污的腐熟度,从而达到农业利用的要求。半年试验周期内,密闭贮存处理中氨气浓度显著高于自然贮存,最高为279.29 mg·m^(-3),平均为129.75 mg·m^(-3),硫化氢浓度平均为10.68 mg·m^(-3),略高于自然贮存,说明改厕后密闭式的贮粪池内臭气排放主要以氨气为主,缓慢且持续,并且与温度有显著的正相关性,因此卫生旱厕设置排气管是必要的,需要科学设置排气管的高度和内径,将臭气高效排出,避免影响如厕环境。

摘要：为解决农村地区三格化粪池出水排放不达标与低成本处理技术缺乏的问题,采用沸石、生物炭和土壤作为基质,设计4种不同组合式土壤渗滤系统(S0:60 cm土壤;S1:20 cm沸石层+40 cm土壤层;S2:20 cm沸石层+20 cm生物炭层+20 cm土壤层;S3:20 cm沸石层+40 cm土壤和生物炭1∶1混合层),分析了不同系统处理效果及微生物群落变化,获得最佳系统参数并探究净化机理。结果表明:S3对COD、NH_(3)-N、TN的平均去除率分别为93.05%、94.05%和84.21%,出水平均COD低于纯土壤系统S0的54.08%,出水满足北京市地方标准DB 11/1612—2019《农村生活污水处理设施水污染物排放标准》。微生物群落分析显示S3系统中土壤和生物炭的混合填充提高了有机物降解和脱氮微生物的相对丰度,这解释了系统对COD和氮的高去除性能。研究表明,S3系统对三格化粪池出水的去除性能更优,但S3系统运行后期对NH_(3)-N和TN的去除效果有所下降,可能是进水水力负荷较高、碳氮比较小导致,后续将进一步优化系统运行条件,提高系统处理效果和稳定性。