摘要：自抗扰控制(active disturbance rejection control, ADRC)是一种具有两自由度控制结构的工程化方法,由于其能够直观有效地处理多种扰动,近些年来在许多机电系统上得到了成功应用.当采用ADRC对带有摩擦力的机电系统进行调节时,可能会产生极限环振动.目前,还没有ADRC框架下摩擦力振动精确分析的相关工作.因此,本文采用非线性动力学系统的分析工具对这一问题进行研究.首先,考虑两种典型摩擦力模型,静态切换模型和动态LuGre模型,对一类二阶运动系统设计不同阶次的ADRC,得到控制器的等效形式,并揭示出与比例积分微分(proportional-integral-derivative, PID)控制之间的联系.然后,采用打靶法结合拟弧长延拓方法求解系统中的极限环,并根据Floquet理论判断极限环的稳定性、可能出现的分岔以及分岔类型.此外,通过雅克比矩阵和近似数值方法对系统平衡点集的局部稳定性进行了分析.最后,通过数值计算研究了摩擦力模型和参数、ADRC阶次和参数对极限环和平衡点集的影响.计算结果表明,决定摩擦力Stribeck效应负斜率的参数β作用较大.当β> 1时,两种摩擦力模型下的闭环系统呈现出相同的特性,极限环会出现环面折叠分岔(cyclic fold bifurcation, CFB)且平衡点集是局部稳定的.然而当β<1时,两种闭环系统呈现出完全不同的特性.此外,不同阶次的ADRC在极限环的存在性和稳定性、平衡点集的稳定性上面的结论是相同的,而低阶次的ADRC能够更好地解决摩擦力补偿和稳定鲁棒性之间的矛盾问题.这些结论对实际现象的理解、ADRC阶次的选择以及参数整定提供了一定指导.

摘要：为改善永磁同步直线电机的动态响应性能,提高电机控制系统的鲁棒性,针对传统永磁同步直线电机PID控制方法中参数不确定性导致的控制不稳定问题,提出一种无模型电流控制方法。该文基于超局部模型设计永磁同步直线电机控制系统的无模型电流控制器,分别搭建PID控制和无模型电流控制系统,在此基础上进行稳态运行、负载突加减和电机参数摄动的仿真及实验对比。结果表明,所提方法改善了永磁同步直线电机控制系统的动态响应性能,对电机参数不确定性具有较强的鲁棒性。

摘要：介绍了水溶性富勒烯衍生物在抗艾滋病、DNA的裂解、消除自由基和抗菌等方面的应用,及一些水溶性富勒烯衍生物的设计合成。

摘要：目的:优化通腑养髓方的提取工艺。方法:在单因素试验的基础上,考察提取时间、料液比、提取次数3个因素对芍药苷、盐酸小檗碱含量和共有峰总面积综合评分的影响,采用Box-Behnken设计-响应面分析法预测最佳提取工艺。结果:最佳提取工艺为2倍量水浸泡30 min,料液比1∶12,提取3次,每次1 h。验证试验表明与预测值相对误差为1.41%。结论:确定的提取工艺简便易行、稳定,可为进一步研究提供基础。