摘要：针对水中机器人水球比赛中的水中救援项目,提出一种全局"水中救援"比赛策略。基于比赛规则的要求,制定了机器鱼救援的整体策略及路径规划,并设计了以尾部甩动的Hammer函数算法,替代了比赛中常用的头部撞击算法。实践结果表明:该策略提高了机器鱼成功撞倒目标的概率,在2013年Robo Cup中国机器人大赛全局视觉组的水中救援比赛中取得了亚军。

摘要：为了提高普通有限元方法在解决大型工程计算问题时的收敛性和准确性.文中在普通有限元方法的网格信息预处理过程和迭代求解过程中加入了多重网格方法的迭代方法和校正技术,使其与有限元方法有机地结合在一起,成功地构造了一种多重网格有限元法,并用FORTRAN95语言编写了面向对象的源代码SAFEM.数值验证表明,此方法收敛稳定、快速,且具有很高的精度,在加密网格与ABAQUS网格同样的条件下,能使其数值解与理论解的相对误差在1%之内,比ABAQUS解的相对误差稍低,而计算时间远远短于ABAQUS的求解时间,显示出极大的工程实用价值.