摘要：设计了一台以STM32单片机为核心的旋翼吸附式智能清洗机样机,该样机结构包含升降机构、清洗平台和配重系统。升降机构对清洗机上下两自由度进行控制,使清洁机能在玻璃外墙做可调速的竖直运动;清洗平台内部由喷淋单元、刷洗单元、越障单元和视讯监控单元组成,可依次实现玻璃面的喷、刷、越障以及监控功能;整个清洗工序的指令输出均由无线遥控的终端控制,满足了智能化、信息化的要求。最后将研制好的样机经过外场实验,测试结果显示清洗机运行正常,清洗效果良好,进一步优化后值得推广。

摘要：针对目前立面清洁机器人壁面吸附能力与越障能力不足的缺点,课题组设计了一种基于4旋翼无人机技术的立面三维可越障清洁机器人机械系统。针对外墙清洁机器人的运动策略及越障策略,采用旋翼吸附的原理,设计了机器人系统结构及机器人本体结构组成;采用无人机技术和升降系统的设计,实现了机器人本体6自由度方向的运动能力;采用无人机技术和履带式行星轮,实现了机器人的越障功能。进行了样机实验,结果表明该机器人具备运动与越障的可行性和平稳性。

摘要：高风险、高成本的传统人工高楼外墙清洁方式难以适应高楼外墙的清洁需求,机器人取代人工势在必行。根据楼顶、楼面和楼底的环境以及清洁功能指标进行分析,提出一种湿式高楼外墙清洁机器人设计方案。楼顶采用升降软导轨技术,实现在平面XY方向的稳定运动;楼底采用无线遥控操作技术,实现地面与高空机器人的交互与控制,楼面是清洁机器人平台,包含盘刷清洗技术、高楼水电供应技术、越障技术(框架结构为主体支撑,超声波测距技术检测,四旋翼控制技术主控,越障轮机械结构安全保障与辅助)。实现样机研制,并通过实验和现场测试,对各功能子系统及机器人总体性能进行验证分析。对于常规的高楼外墙,该清洁机器人都能进行有效清洗。

摘要：随着无人机技术的不断发展,无人机开始进入民用领域。但由于相关法律法规的缺失,造成民用微型无人机管理混乱特别是消费级无人机的滥用对城市公共安全造成极大的威胁。针对这种情况,本文采用远程触发、压缩气体为动力源,可连续发射的设计原则,设计了一种轻巧灵活的无人机子弹连续发射装置,通过装配玻璃弹珠、金属球等作为子弹进行连续发射。该方案集子弹填装模块,触发模块,缓震模块,发射控制模块为一体,以无人机为搭载平台,实现对微型无人机拦截和打击,以确保了城市低空安全。此外本文重点研究了无人机平台在子弹发射时的运动学状态,用Adams进行动力学仿真,研究微型无人机在空中进行子弹发射时的动态响应、平台的运动和受力情况,该无人机机载气动连续发射装置为反微型无人机研究提供了一种新的思路。

摘要：长江航道系统的航标船大多装有移动配载装置,其目的是保持船舶在起重过程中的平衡,但在使用过程中发现该装置的刹车制动是靠行走驱动电机的自锁来完成,其制动力很小。在恶劣的风浪条件下可能会造成齿条的跳齿,滑移甚至配载箱倾覆等现象,存在着严重安全隐患。研究设计了一套独立的安全保护系统,跟随移动配载装置同时工作,对其实现静、动态的保护,保证了移动配载装置安全、稳定、可靠地工作。