摘要：载体桩是一项新型技术,具有承载力高、施工速度快、造价低等特点。结合一工程实例,证明了载体桩在潍坊地区的适用性,并介绍了载体桩的设计、施工和检测的一些问题。

摘要：针对三维激光点云障碍物检测存在地面分割效果差及聚类距离阈值局限性问题,提出一种基于多区域分割的障碍物检测方法。该方法主要利用多区域地面分割及分割聚类方法实现精准避障;前者根据周围环境设计合理的地面分割区域及相应坡度阈值,提高地面分割的准确性;后者设计合理聚类分割区域及自适应聚类参数,降低因距离带来的聚类误差,提高障碍物的识别精度。通过自研的三维激光雷达测试平台采集实际场景进行性能测试,结果表明该方法地面分割处理一帧数据耗时低于5 ms,满足实时性要求,且在实际场景中的地面分割精度及聚类鲁棒性较高,具有较高的工程应用价值。

摘要：针对移动机器人对周围环境障碍物感知的需求,特别是针对激光雷达点云数据的的语义检测和尺寸识别问题,提出基于图像处理和点云数据处理相融合的方法。首先,对3D激光雷达和双目相机进行外参标定;然后,使用YOLOv4深度神经网络将检测出的二维图像实例通过双目相机恢复像素深度,将其检测目标定位到激光点云中;在对点云进行滤波、几何约束后,采取基于KD树的搜索方法对点云欧式聚类分割,最终将识别出的语义信息输出到点云聚类结果中。实验结果表明,设计的方法可以准确、快速地识别并分割聚类出点云,可以应用于移动机器人导航避障。

摘要：将微机电系统(MEMS)技术应用于微推进系统可以降低成本,减少风险,并可满足微型航天器对性能、体积和质量等的特殊要求。本文针对微电热推力器(FMMR)和微型双组元液体火箭发动机的技术方案进行研究,采用直接蒙特卡罗(DSMC)方法,对影响FMMR工作特性的因素进行了研究,并对其进行了性能评估;应用商用FLUANT软件,计算并分析了二维喷管流场的附面层情况;对无毒液体推进剂进行点火试验选择。研究结果表明,对于FMMR当采用H2O作为推进剂工质,比冲为68.247s,推力为0.225mN,效率为52.6%。通过采取其它措施可以进一步提高比冲、推力和效率。对于微型双组元液体火箭发动机,采用醇类作燃料时,起动平稳、响应时间短。通过系统集成和一体化设计,微推进系统在未来微型航天器上具有广阔的应用前景。