摘要：针对非仿射纯反馈系统,提出了一种新的设计方案.与现有文献中方法不同,该方案不是直接利用逼近技巧构建理想的反馈控制器.首先通过自抗扰思想将非仿射纯反馈系统转化成含有未知控制系数以及未知非线性的仿射系统,并且证明了可行性.然后结合微分器和全调节径向基函数神经网络,利用自适应反演技巧设计了自抗扰控制器,微分器的引入避免了传统反演的计算复杂性.最后,从理论上证明了所设计的控制器能够保证闭环系统所有信号半全局一致有界,并且证明了系统状态渐进收敛到零点的残集内.仿真例子验证了算法的有效性.

摘要：针对一类受扰非线性动态系统的执行器故障估计问题,提出一种未知输入观测器来实现故障估计。首先,通过坐标变换将原系统转化为合适的形式;其次,采用线性矩阵不等式与Lyapunov泛函分别设计H∞输出反馈控制器和未知输入观测器,在此基础上实现对系统中执行器故障的渐近估计;最后,通过机械臂系统仿真分析并验证了所提方法的有效性。与已有方法相比,所提方法不要求故障可导,也不要求故障或干扰上界已知,因此易于在工程实际中实现对非线性系统执行器故障的估计。

摘要：针对导弹模型同时具有不确定性和执行机构饱和受限的问题,首先针对模型不确定性,将质心运动方程的非线性影响、耦合影响、外部环境干扰视为总干扰,并设计扩展状态观测器对其进行实时估计;然后针对舵偏角和角速度存在饱和受限的问题,设计辅助系统和限幅微分器;最后结合反演和有限时间稳定系统理论,设计有限时间控制器,以保证整个闭环系统在受限条件下能收敛到参考信号.数值仿真结果表明,所设计的控制器与理论分析结果一致,是可行而有效的.

摘要：研究了一类非线性动态系统的执行器故障估计问题.采用Takagi-Sugeno(T-S)模糊模型对非线性动态系统建模,克服了以往研究需对非线性动态系统作Lipschitz条件假设的局限性.为避免传统滑模观测器在实现故障估计时的抖振问题,设计二阶滑模观测器实现了故障估计.为方便观测器设计,通过坐标变换分离出系统的可测状态;采用Lyapunov泛函与线性矩阵不等式设计观测器,并证明了观测误差动态系统的稳定性,进而得到了执行器故障的渐近估计.所提方法只需观测器与系统的输出信息,实现了故障的在线估计.通过一个液压传动系统的仿真分析验证了所提方法的有效性.

摘要：针对挠曲变形对主/子惯导在线标定误差方程多方面影响的问题,提出一种挠曲变形误差综合补偿方法.首先,基于极大似然估计和赤池信息量准则(AIC)定阶的自回归(AR)模型对挠曲变形进行建模;然后,针对挠曲变形引起的动态杆臂效应问题,利用机理建模方法建立动态杆臂与挠曲变形角之间的关系模型;在此基础上,推导出挠曲变形与动态杆臂误差综合补偿方法;最后,将该方法应用于主/子惯导标定滤波器设计.仿真结果表明,所提出的综合补偿方法是有效的.

摘要：针对一类系统模型的输入输出函数不满足连续可导条件的非线性系统,设计了一种基于线性近似的模型预测控制方案。运用Stirling插值公式对非线性函数进行线性近似处理,并将模型预测控制性能指标重构为一个二次型最优化问题,通过对二次型最优化问题的求解得到了模型预测控制的最优控制序列。为了减少计算量,忽略了线性近似过程中产生的非线性高阶项。仿真结果表明,该模型预测控制方案控制效果满意,且具有降低控制能量消耗和缩短控制时间的优点。

摘要：针对一类刚体飞行器的姿态机动问题,提出了一种将飞行器姿态驱动到设定姿态的模型预测控制算法。通过构造合适的控制性能指标函数,对经反馈线性化处理的飞行器姿态运动方程设计了模型预测控制器。由于预测控制的一个重要特征是能实现对设定参考点或参考轨迹的有效跟踪,因此将要解决的飞行器姿态机动问题转化为对设定姿态的跟踪问题。仿真结果表明,所提出的模型预测控制算法成功实现了飞行器的姿态机动。

摘要：针对舰上主/子惯导标定中挠曲变形建模补偿问题,提出一种基于ARMA的建模方法;首先利用ARMA模型对挠曲变形进行建模,建模中模型辨识数据序列来自子惯导输出差分数据,而模型辨识方法为条件最小二乘参数估计方法,在模型定阶中使用AIC准则,对模型检验采用χ2检验法;然后基于该模型使用"速度+姿态+角速度"匹配方法为主/子惯导标定设计综合补偿滤波器,滤波器设计中将挠曲模型扩展到系统状态中;最后进行仿真研究,仿真结果说明该建模方法是有效的。

摘要：生物化学实验课是生物学及相关专业的一门学科类通修课程,其教学目的是让学生学习和掌握生物化学实验基本操作技能的同时,注重学生基本科研素质培养。我们根据这个理念将生物化学实验课内容设计成三个模块:基本生物化学实验技术训练模块,综合实验训练模块,以及自主设计实验模块,并在课程开展中注重学生基本科研素质的培养,达到了实验教学培养学生科研实践能力和综合素质的目的。

摘要：针对一类未知非线性大时延系统，利用SVM特有的表达任意非线性映射能力，辨识得到非线性系统的a阶逆模型，然后将其串在原系统前组成SVMa阶伪线性复合系统。以此复合系统为被控对象，用预测控制方法实现对其有效控制。该方法不仅将非线性系统简化成伪线性系统，而且具有良好的控制效果，控制器设计简单。