摘要：因为机械产品方案设计评价包含诸多模糊性,所以模糊综合评价成为机械产品方案设计评价的优势模型。在模糊评价矩阵确定后,模糊评价的核心计算是隶属度转换,但是,现有的隶属度转换算法不正确,因为各指标隶属度中原本对方案分类不起作用的冗余值,也被用于计算方案隶属度。要使构建的隶属度转换方法不受冗余数据干扰,关键是弄清楚各指标隶属度究竟提供给方案怎样的分类信息。为此,用基于熵的数据挖掘方法,通过挖掘隐含在指标隶属度中关于方案分类的知识信息,理清方案分类与各指标隶属度间的关系,通过定义区分权清除指标隶属度中对方案分类不起作用的冗余值,最终确定出各指标隶属度提供给方案的分类信息,正确实现隶属度转换。由此建立机械产品方案设计模糊综合评价中隶属度转换的新算法。

摘要：针对汽轮机叶片垢样成分的复杂性,对《火力发电厂垢及腐蚀产物分析方法》中钠离子和二氧化硅含量测定方法进行了改进,提出了汽轮机叶片垢样成分含量计算公式,并设计了分析结果登记表,避免了原方法误差大及分析结果表述困难的问题。

摘要：针对多吸盘工作的爬壁机器人吸盘内压力的监测问题,提出了一种由单一传感器监测多路管道压力的方法。设计了可多管道接入的分时压力供给装置,在此基础上给出了这种监测系统的工作原理。说明了该系统中电机和传感器的选型与相关要求,给出了相关的实验验证,从压力检测的一致性和检测压力的响应速度2个方面说明了设计的可行性,并分析了该系统扩展到其他需要多管道压力监测场合的可行性。

摘要：机器人进行船体格子型焊缝焊接过程中,完全依靠电弧传感器无法完全得到其周围环境信息,造成了自动化焊接的困难。设计了一种直角焊缝自动焊接的方法,利用超声波传感器代替机械式传感器,获得周围障碍信息,用电弧传感器获得焊缝的偏差信息,通过对机器人合理的控制,完成了直角焊缝的自动跟踪焊接。

摘要：提出了一种基于灰度形态学的图像处理算法,有效去除了线结构光视觉传感焊缝跟踪图像中飞溅、弧光和烟尘等干扰。根据飞溅在图像中表现为明暗相间的条纹的特点,采用灰度形态学开操作,通过合理设计结构元素,去除了飞溅干扰。针对不同图像受弧光、烟尘影响不同,背景灰度值差异较大,不利于二值化阈值选取的问题,采用图像相减和顶帽变换消除其影响。最后,采用动态开小窗与最小二乘法相结合的方法准确提取到了焊缝特征点。该算法能有效去除飞溅、烟尘等干扰,实时性好。

摘要：针对汽轮机垢样成分的复杂性,提出了垢样成分含量计算公式,设计了分析结果登记表,解决了传统垢样分析结果表述困难的问题。

摘要：为提高移动焊接机器人跟踪精度,降低控制复杂度,提出了一种复合轮系轮式移动机器人机构。通过复合轮系传动机构,减少了机器人驱动电机与转向电机数量。在其速度分析基础上获得了机器人无侧滑转向条件。设计了一种适用于该机器人的双PID控制器,以整圆焊缝轨迹为例,进行了焊缝跟踪控制仿真,跟踪误差小于0.2 mm,机器人姿态变化平稳,各驱动轮无侧向滑动。结果表明,该机器人不仅可实现无侧滑的转向灵活,同时控制简单、跟踪精度高,降低了机器人成本,提高了焊接质量。

摘要：针对船舶建造过程中船舱底部与甲板内侧格子形焊缝空间狭小、焊接条件恶劣的情况,设计了一轮式移动焊接机器人,通过ADAMS软件对焊缝跟踪进行运动学逆解仿真,将仿真结果用于90°折线焊缝的跟踪焊接实验,从而减少了实验次数,降低了实验成本.其仿真结果可以为机器人的准确设计与焊接跟踪实验提供依据.

摘要：建立了双足移动型爬壁机器人吸盘承受倾覆载荷及扭转载荷的力学模型,通过分析吸盘在承受上述两种载荷作用时的受力情况,得到了吸盘的倾覆因子和扭转因子,而后通过相应的实验对这些力学模型和相应的影响因子进行了分析,为该类型的设计提供了依据和设计参考。