摘要：针对现代化封闭式养殖舍内漏粪板上粪污不能完全掉落至集粪槽的问题,设计了一种智能清粪机器人。设计基于ROS系统和激光雷达,以SLAM算法为基础,利用小型工控机为上层控制器,ARM系列芯片为底层控制器,融合红外和超声波传感器技术,实现所需功能;采用万向轮与两个对称驱动轮形成三点支撑行走架构,保持机体运行稳定;前后各设水喷头用于干固粪污的湿润及刮后漏粪板的清洗;刮粪板采用耐磨橡胶材质,避免与地面发生刮刺,影响漏粪板平整及刮粪板使用寿命,刮粪板置于机身前端下部,跟随整机行走,实现清粪功能。试验结果表明:清粪机器人能实现自动行走、自主建图、自动充电与加水,有较好的识别障碍物及路径规划功能,能实时清理猪舍粪污;在同等清洁度要求下,可减少人工,降低劳动强度。研究结果可为大栏畜禽养殖舍内漏粪板上粪污智能化清理设备提供参考。

摘要：在交互式图形应用(如互动游戏)中,复杂环境光的使用越来越普遍,并提供了比传统虚拟光源更高的真实感.对复杂环境光下的动态场景实时绘制算法进行综述,通过回顾这些算法的基本思想、假设、局限性和可使用范围,来对它们的特性进行描述和比较.特别地,文中还试图通过分析相关研究的内在联系来指出该领域未来的主要研究方向.

摘要：中学历史教学中的美感意识昆明医学院革命史教研室周昆云教学中的美感意识是教育美学的组成部分，对提高教育教学质量有重要意义。美感是客观对象的审美属性引起主体愉悦的心理状态，美感意识活动是一个有机的整体，它是包括感知、联想、想象、思维、情感等心理功能在审美...

摘要：介绍了6MVA电炉烟气回收除尘系统的设计、设备选择及系统特点。经实践证明，该系统运行良好，取得了一定的经济效益。

摘要：针对有约束模型预测控制在线计算量大的应用局限性,特别是在一些快速机电系统中应用的困难,利用显式预测控制"离线设计"和"在线综合"的特性,结合可达有效分区搜索算法,实现计算效率的进一步提升,同时保证系统实际运行的可靠性。针对强非线性、强耦合的欠驱动不稳定倒立摆系统,采用可达分区搜索与顺序搜索相结合的策略,建立了快速搜索显式预测控制律的综合实施方案。数值仿真和实时控制实验研究结果证实了该方法可在30 ms的采样周期内得到满足多种约束的计算结果,响应调节时间不超过2 s,并且适用范围提高25%。所得结果说明,基于可达分区与直接搜索的显式预测控制策略具有在快速机电系统上实施的可行性。

摘要：文中对离视点较近的物体采用几何简化技术 ,对于距离较远的物体用纹理表示方法 ,在视点发生变化时 ,能进行几何 -纹理相互转换 .转换时 ,通过对纹理投影面后的几何插值 ,生成退化几何 ,实现几何 -纹理间的光滑过渡 .该算法的一个特点是结合了几何和纹理细节层次的思想 .

摘要：我国广告业经过近20年的快速发展，目前已达到相当的规模，也在一定程度上改变了原来那种“拉活靠关系，投放拍脑袋”的落后经营方式。但是，仔细审视一下目前的我国广告经营状况，多年延续下来的非理性的广告投放惯性仍然起着很大的作用。比如，由于针对各类媒体、各单个媒体发布的广告而进行的广告效果评价在我国基本上还是一个空白，使得不同媒体之间、

摘要：期刊的发行是期刊出版过程中一个十分重要的环节。文章简述了期刊发行工作中发行数据的统计与分析的重要性和必要性。简要介绍了Visual Basic 6.0与SQL Server以及客户/服务器(c/s)结构,并详细阐述了期刊发行管理系统的整体设计思路和具体实现方案。

摘要：西盟佤族自治县位于云南省西南部边陲，西与缅甸为邻。全县总面积1391平方公里，人口7．44万，少数民族约占全县人口的94％，其中72％为佤族，另有拉祜族、傣族、哈尼族等少数民族。