摘要：为解决常规频域直接方法计算大型三维阵列宽带波束图(BP)速度较慢,无法满足大型三维宽带阵优化设计需求的问题,提出了一种适用于大型三维任意阵列的宽带BP图的快速算法。在利用二维非均匀快速傅里叶变换(NUFFT)伴随操作实现二维阵列BP频域快速计算方法的基础上,引入第三空间频率变量,将与阵元纵向坐标有关的相位因子转化为第三非均匀空间频率,使用三维NUFFT和非线性插值实现了三维阵列BP的频域快速计算;通过理论分析给出了满足BP插值精度要求的最小空间频率划分点数;理论分析表明,在计算误差保持在1%水平时,所提出方法计算量比常规频域直接计算方法降低约一个数量级;仿真验证了上述结论。该算法使得宽带大型三维阵列可以实现基于大量迭代计算的优化设计。

摘要：为了满足复杂环境下无人机视觉着陆引导需求,通过试验分析了视觉定位方法的局限性,设计了一种基于误差状态滤波的视觉/惯性组合引导方法来解决视觉着陆引导中高延时和定位误检问题。采用时间同步方法完成视觉量测信息延时补偿,基于滤波新息自适应方差统计特性实现视觉定位结果误检判别,最后通过试飞试验完成着陆过程中视觉定位和惯性组合数据采集分析。试验结果表明视觉/惯性组合引导方法稳定可靠,能够有效提高视觉引导的实时性和连续性。