摘要：为提升智能车辆循迹性能,基于线性二次调节器(linear quadratic regulator,LQR)理论和滑模理论,提出了一种兼顾横纵向跟踪精度与转向稳定性的横纵向控制器。首先,构建了基于二自由度横向动力学模型的前馈LQR控制器。针对模型线性化后前馈LQR控制器转向稳定性降低的问题,结合恒定转弯率和速度(constant turn rate and velocity,CTRV)模型设计预测控制器,建立了基于实时车速-曲率模糊自适应预测时间的前馈LQR控制器。此外为提升纵向车速跟踪稳定性和跟踪精度,提出了一种基于滑模控制理论的纵向跟踪方法。并进行了联合仿真和硬件在环实验验证。结果表明:文中提出的横纵向控制器有效解决了跟踪精度与稳定性两者难以兼顾的问题,提升了智能车辆循迹性能。

摘要：系统实现了一个物流管理系统,系统由上位机程序、单片机、无线通信模块和PDA终端组成。上位机和PDA终端同时实现货物入库、出库及查询等功能。以数字化和自动化为理念,针对当前物流人工管理系统效率低问题,设计了一套解决方案,取得了较为理想的结果。

摘要：为满足车辆自适应巡航安全性要求,提出了一种分层式自适应巡航控制策略。首先将车辆行驶模式分为定速巡航与跟车巡航两种,并设计控制模式切换策略,针对不同模式,分别建立基于PID控制和基于可变车头时距的安全车间距策略与最优控制的控制器模型,获得期望加速度;然后建立下层制动/节气门开度切换模型及其逆模型,得到车辆期望的节气门开度和制动压力,实现对车辆的控制;最后基于CarSim与Matlab/Simulink联合仿真平台进行测试。结果显示,所设计的安全车间距策略和控制策略能够保证巡航稳定性及安全性。

摘要：为提高零件加工制造效率,减少材料用量,降低成本,设计一种五轴增减材复合制造设备,用于通用复杂零件的加工制造及模具缺陷的修补。通过激光/等离子弧双热源进行增材加工,利用铣削进行减材加工。为测试该设备的成形性能,对轮胎模具翻胎板、花纹块和活字块进行试制,辅以缺陷检测及回溯修复模块对成形缺陷零件进行修复,得到了高质量、高精度的零件。该设备有助于提升企业效益、减少生产成本,对促进相关产业的发展起到重要作用。