摘要：分析了实时多任务操作系统RTLinux在数控系统螺纹加工设计中的应用。针对螺纹加工过程中常见的技术问题,提出了在RTLinux体系结构上,实现高精度螺纹插补的算法,给出了计数脉冲信号中断处理和柔性加减速控制的方法。实践证明,基于RTLinux的螺纹加工数控系统,既能够保证系统的实时性,同时能满足人机交互的要求。

摘要：针对二维直线电机平台系统的XY轴协同控制问题,将PI与并联型无模型自适应相结合的复合控制方法应用于控制系统。该控制方法通过在每个子系统加入PI控制方法保证其稳定性,再通过并联型的无模型自适应控制方法来提高整个系统的跟踪性能,以减小系统位置误差。基于数据驱动的无模型自适应控制方法设计二维直线电机系统控制器,其优势在于无需被控系统精确数学模型,仅根据被控系统输入输出数据对系统进行控制。相比基于模型的控制方法,该方法能够减小未建模动态产生的干扰,有效提高控制精度。仿真及实物控制效果对比结果表明,这种复合控制方法明显提高了整个系统的稳定性和位置跟踪精度。

摘要：针对音圈电机的大功率应用场合,设计了一种动磁式音圈电机。电机最大推力可达到2000 N。利用Matlab优化程序包,采用非线性约束最小化优化方法,以力密度为目标函数,对电机进行了参数优化,并对优化结果进行了分析和ANSYS仿真验证。仿真结果表明优化方法可行。设计试验平台,对样机进行了静力学试验研究。试验结果表明,电机推力满足应用要求,可作为一种大推力电机投入工业应用。

摘要：为满足椭圆活塞数控车削对伺服系统的快速性要求，基于模糊数学理论设计了一类自校正ＰＩＤ控制器，该控制器通过模糊推理来实现控制器参数的实时优化，从而实现过程的自适应控制，在实际应用中，参数优化过程即模糊推理过程，它是通过查表来实现的，因而算法实现简单、占用ＣＰＵ时间短。在直线电机伺服系统中应用该控制器，实验取得了令人满意的效果。

摘要：为了实现手术机器人绕固定点运动的运动方式,提出了一种新型串联六自由度手术机器人模型,模型通过算法控制的多关节联动实现定点运动。该模型结构设计满足Pieper准则,并采用移动关节和旋转关节的串联连接结构,使机器人能通过固定点以任意姿态到达工作空间的任意位置。运动学计算使用解析法求出模型的8组解析解,基于计算软件编程计算验证其正确性。对机器人模型进行必要扩展,使用建模软件完成模型创建,基于ROS平台研究学习运动控制工具MoveIt!及可视化工具RViz,对模型进行运动规划和可视化仿真,验证了模型的可行性和整体算法的正确性。

摘要：针对精密控制系统中直线电动机对驱动器的实际需求,采用DRV8301专用驱动集成芯片进行了新型直线电动机驱动器的开发和研究。通过在TMS320F28035上编程实现矢量控制,完成对直线电动机的解耦控制,电流环、速度环以及位置环采用PI算法,输出空间矢量脉宽调制波直接控制逆变器的桥臂,实现了驱动器的设计。通过数据采集和机理推导,利用c SPACE进行系统辨识,分析建立电动机数学模型。依据辨识模型,进行控制算法的仿真。通过将驱动器在控制系统进行测试,表明该驱动器性能稳定,具有较好的实用价值。

摘要：转换国有企业、特别是大中型企业的经营机制,是当前企业改革、建立社会主义市场经济体制的中心环节。1992年7月23日中华人民共和国国务院发布的《全民所有制工业企业转换经营机制条例》明确指出,转换企业经营机制的目的,就是为了推动国有企业进入市场,增强企业活力。

摘要：针对钢琴弹奏专用机器人存在弹奏不流畅、节拍不合、结构复杂等问题,依据仿生学原理设计了一种仿人机械手。首先进行机械手指结构设计,使用雷温法进行构件速度分析,并对关键部件手指进行应力分析。其次搭建基于精密直线电机移动平台的控制系统,设计单片机与Elmo驱动器同步控制方案,并对机械手指结构设计和控制方案进行优化。最后通过对弹奏机器人进行试验,表明基于直线电机的弹钢琴机械手可以满足弹奏机器人设计要求。研究可以为机械手的设计和直线电机的应用提供参考。

摘要：在大跨度厂房及设备安装过程中,为了有效保证安装及移动精度,安装定位过程中一般使用高精度自动化设备。基于模糊控制策略,设计了一种智能双向匀速液压滑移系统。介绍了这一液压滑移系统的结构与运动原理,对液压缸进行了受力分析与选型,对夹轨反力支座进行了介绍,并对系统中所应用的液压控制回路和双液压缸控制策略进行了设计。通过仿真确认这一新型智能双向匀速液压滑移系统具备自适应智能化调控能力,可以在滑移过程中保证移动的平稳性、连续性及定位精度,满足工厂安装及设备移动的精度要求。

摘要：dSPACE是基于MATLAB/Simulink仿真系统开发的软硬件实时控制工作平台,利用它可缩短系统的开发时间,节约开发费用。论文给出了石英压电直线电机系统的数学模型,并以此系统为研究对象,利用dSPACE单板系统DS1104对其进行实时仿真研究,实现了电机的PID控制,其控制参数可以在线调节。实验结果表明,与离线仿真相比,实时仿真更能体现出电机实际运行的效果。利用dSPACE进行系统调试具有方便、快捷、直观和高效的特性,为类似的电机控制系统的设计和调试提供了新思路。