摘要：在网络传输过程中,系统的稳定性受不确定,网络延迟,丢包和错序所影响.本文针对这些非理想网络状况,研究了网络控制系统状态反馈控制.建立连续时间系统模型时,还引入了一个定常状态时延,使得模型更贴近实际.随后,运用改进的Lyapunov-Krasovskii函数,推导出网络控制系统鲁棒稳定的充分条件,并基于该充分条件得到利用线性矩阵不等式(LMI)的控制器设计方法,再运用迭代算法求解相关系数.最后通过MATLAB数值仿真算例,证明了本文方法的正确性和有效性.

摘要：为解决四旋翼无人机编队控制问题,提出基于事件触发的多四旋翼无人机系统固定时间编队控制算法。针对无人机的姿态环控制,选取切换的固定时间滑模面,使得当系统状态在滑模面上时,系统能够在固定时间到达平衡点。当系统状态不在滑模面上时,设计固定时间滑模控制器,使得不在滑模面上的系统状态,能够在固定时间内到达滑模面。针对无人机的位置环控制,研究了事件驱动下的固定时间编队控制策略。分析表明:位置控制器最短触发时间间隔是一个有限的值,证明系统不存在Zeno现象。通过数值仿真验证了所提控制算法的有效性。

摘要：文中研究多拉格朗日系统的跟踪控制问题,基于反步控制法,提出一种多拉格朗日系统跟踪控制策略。首先,基于拉格朗日系统模型定义系统误差,并将其作为新的系统变量设计一个新的模型。其次,证明在系统误差达到零点时,系统能实现一致性跟踪控制。再采用反步法设计控制律,使得系统误差能够满足上述条件。另外,在领导者满足给定条件的情况下,系统能实现分布式跟踪控制。最后通过仿真,验证了文中理论方法的有效性。

摘要：忆阻因具有阻值可调、记忆特性以及纳米尺寸等特点,非常适合作为实现神经网络突触的电子元器件。为构建出更加符合真实物理忆阻器特性的忆阻器模型,该文在现有忆阻器模型的基础之上,克服了边界锁定、正负电压调整速率问题以及电路结构通用性问题,提出一种改进忆阻器模型。然后结合Pavlov联想记忆实验和Hopfield神经网络理论设计出了该文的字符联想记忆电路。电路结构主要有输入信号模块、突触阵列模块、激活函数模块以及反馈控制模块。该电路可以解决因传统阵列模块使用电阻作为突触模块的灵活性问题,而且还可以实现对3阶字符模糊图像的自联想功能。此外,该电路与深度学习相关的卷积计算模块原理类似,为实现基于忆阻的智能硬件奠定了理论基础。

摘要：给出了一种基于滑模控制(SMC)方法的分布式多无人机编队控制策略.首先,基于齐次性方法设计了一个分布式的滑模面,使得在滑模面上的多无人机系统能够实现有限时间编队.其次,设计滑模控制器,使得系统状态能够在有限时间内到达滑模面,同时还能对系统中存在的有界扰动进行补偿.再次,假设扰动未知且在不可建模的情况下,利用自抗扰的扩张状态观测器(ESO)对扰动进行估计并补偿.最后,仿真实验验证了所提方法的有效性.

摘要：针对北京市轨道交通3号线全自动运行模式下的高可靠性要求,对TTAS(行车综合自动化系统)主用和备用的运营控制中心濒据同步进行方案设计。对传统的TIAS主备中心数据在完整性和一致性上存在的问题进行剖析。结合全自动运行TIAS的实际情况,确认主用中心或者备用中心内部采用ORACLE RAC(数据库的实时应用集群)技术实现历史数据的唯一性,保证数据来源可靠;在主用中心和备用中心间通过数据库层面,使用ORACLE数据库的ADG(主从数据复制)技术来实现主备中心数据的一致性。通过这两种方式的结合,确保全自动运行模式下TIAS主备中心的数据一致,极大地提升了HAS系统的可用性。

摘要：与传统的“现代控制理论课程”计算机仿真实验不同,该文结合江苏省自动化实验教学示范中心的多旋翼飞行器控制综合实验平台,设计了包括从飞行器建模、状态观测和跟踪控制的综合性实验,旨在使学生从控制理论走向控制工程,掌握控制技术的实际应用,深入理解控制系统相关理论对控制工程发展的重要意义。

摘要：针对四旋翼无人机存在的不匹配干扰和执行器故障等现象,提出了一种基于有限时间观测器的飞行控制方案。从无人机的运动学模型出发,构建了受执行器故障和不匹配干扰影响的控制模型。将干扰观测器与非奇异终端滑模控制(NTSMC)方法相结合,以实现复合抗干扰和容错控制器设计。首先,设计了两个非线性有限时间扰动观测器来估计不匹配扰动和执行器故障,有限时间观测器使得估计误差在有限时间内收敛到零。其次,将观测器与NTSMC控制方法结合,以在有限的时间内实现跟踪,并有效地减少抖振。最后,从理论和仿真验证了控制方法的有效性和所期望的控制性能。

摘要：根据专业认证要求,着力于提高学生解决复杂工程问题的能力,我们对《自动控制原理》实验教学内容以及实验教学方法,进行了深入的改革。搭建八台无人飞行器硬件平台,设计针对本门课程的专业实验内容,培养学生解决复杂工程问题的能力。教学效果表明,实验教学改革取得初步效果,学生实验的创新意识和实验动手能力有了极大提升。

摘要：本文梳理了“自动控制原理”课程教学过程中存在的问题,分别从教学方法选择、教学内容组织以及实验教学设置方面入手,提出了适合工程教育认证标准的“自动控制原理”教学改革方案,以进一步加深学生对于所学知识的理解与掌握,提高面对实际复杂工程问题时灵活的分析与设计能力,为复合型高级工程技术人才的产出提供保障。