摘要：本文详细介绍了一种基于树莓派的类人机器人路径识别与避障系统。该系统采用铝制件和总线舵机为主体结构框架,以树莓派4B为微控制器,辅以高清摄像头和超声波传感器,通过设计的图像处理算法,实现了对路径边线的精确检测与识别,同时根据对障碍物距离的判断,进行位置预测与修正,实现了自主路径识别与避障功能。该系统经过反复实践验证,表现出高精度的控制能力和优良的稳定性,为类人机器人的路径识别和自主避障提供了一种有效的解决方案。

摘要：介绍了宝钢8号6万m3/h空分设备的工艺流程、技术参数及相关特点,重点总结了空压机、系统裸冷、预冷系统、空分工况调整等调试工作,深入分析了调试过程中的故障,通过修改设计和连锁,减少了空压机跳车几率;通过系统加温和水冷塔氮气流量控制,避免了CO2含量超标和产品氧气流量波动;并通过对氩馏分流量和含氩量的精确控制,消除了氩系统氮塞。解决方法经实践检验效果良好。

摘要：宝钢制氧5#制氧机由于主塔设计较高,液氮进入上塔过冷度不够,而导入上塔的拉赫曼气较多,为防止粗氩塔氮塞,在操作中往往采用减少氧产量的方法来减少馏分氩中的氮含量,从而引起进入一级粗氩塔氩馏分中的含氧量较高,粗氩塔负荷增加,产品液氩量减少。研究了宝钢5#制氧机的膨胀空气量与上塔过冷度间的关系,通过一系列塔内工况的调整和优化,达到降低粗氩塔的负荷,增加氧、氮、氩产量的目的。

摘要：由于电网设备振动能量广泛存在,在监测设备运行状态的过程中,振动能量采集器将振动能量作为其监测装置电源的有效补充,可延长装置的运行时间。该文研究能量采集器基于刚柔结合结构,采用聚酰亚胺T型梁和FR4拾振平面线圈。刚柔结合结构使能量采集器件可基于标准工业工艺批量生产,T型梁设计可有效减少加工工艺的残余应力,柔性梁使其可在低环境振动下实现较高的振幅和能量采集效率。对于该采集器进行测试后,得出T型梁器件的固有频率为140 Hz,在±1g加速度下可输出电压9.40 mV,外接匹配电阻2.31Ω后,输出功率为4.71μW。因此,该器件的固有频率位于电力系统设备振动频率的频率区间内并提供一定的输出电压和功率,从而可以有效采集其电力设备的振动能量,并实现对于设备振动特征的监测。