摘要：针对多无人机之间位置信息的求解问题,提出基于GNSS/UWB的分布式协同定位方法,并基于因子图理论构建了一套分布式数据融合框架,在无人机之间引入消息传送与接收以实现信息共享,然后采用和积算法求取无人机节点位置信息的边缘概率密度函数。设计了基于改进EKF的迭代滤波器对无人机状态进行估计,对算法进行仿真。仿真结果表明,该分布式协同定位算法有着接近于集中式协同定位算法的定位精度,并且优于单点独立定位算法的定位精度。

摘要：姿态航向参考系统(AHRS)是飞行器的关键载荷,决定了飞行器的飞行安全性与稳定性。为了给四旋翼飞行器控制提供可靠的姿态和航向反馈,设计并实现了基于多传感器数据融合的航向姿态参考系统。系统采用NXP公司的LPC1768嵌入式处理器作为导航计算机通过数字接口接收各个导航传感器(加速度计,角速率陀螺,电子罗盘)的数据并通过卡尔曼滤波完成数据融合和姿态解算,然后输出姿态和航向信息。最后,分析对比四旋翼飞行器搭载该姿态航向参考系统进行飞行验证记录的卡尔曼滤波处理的姿态数据和未经处理的姿态数据,结果表明所设计的姿态航向参考系统能够给四旋翼飞行器的姿态和航向控制提供可靠的姿态和航向反馈,提高四旋翼飞行器的姿态和航向控制精度,提高和改善四旋翼飞行器的姿态和航向稳定性。

摘要：当线性观测方程的观测向量与设计矩阵均包含随机误差时,需要采用总体最小二乘法进行参数估计,但传统的总体最小二乘无法处理病态问题,需要进行正则化处理。根据Tikhonov正则化原理,导出了等权总体最小二乘正则化解法的计算公式,并提出了用数值方法估计正则化解方差-协方差阵的方法。采用第一类Fredholm积分方程的算例验证了正则化总体最小二乘算法。结果表明:采用的设计矩阵和常数项向量都含有观测误差时,该算法能明显改善估值的精度。

摘要：针对步行康复训练中的实时监控问题,开发了低成本导航传感器的硬件平台,设计了一种计算步行距离的零速修正算法,给出了本地坐标系下的导航解算公式,并论述了三组零速检测阈值联合判决条件。最后通过实验验证了本文所提出算法的正确性和实用性,可满足步行康复训练监控的应用需求。

摘要：本文介绍了孝感电视台硬盘播出系统结构,从子系统设计、主备心跳系统、第三备系统以及制作网和播出网之间连接方式等方面阐述,并尝试采用了各种新型技术。

摘要：针对短基线详细研究GPS/GLONASS组合定位函数模型,引入一种简单易行的模糊度求解方法以正确固定GLONASS模糊度,最后笔者自编软件实现基于相位差分的GPS/GLONASS高精度组合定位,并采用实际数据验证其正确性和有效性。结果表明:GPS/GLONASS组合系统优于单系统,采用相位观测值可获得高精度定位结果。