摘要：综合考虑并联机器人机构工作空间、灵巧度、承载能力、刚度等多方面性能要求,以3-UPS-S型并联机构为例,基于Isight集成Matlab、Pro/E、ANSYS等软件,构建多目标优化设计基本流程,进行并联机构多目标尺度综合,建立一种并联机构多目标优化的方法。研究结果表明,该方法可以有效集成各领域工程软件进行组合试验设计与多目标优化,实现自动计算运动学和动力学性能指标、自动三维模型建立及有限元分析等步骤,得到Pareto图及Pareto前沿,决策者可根据优化信息选取合适的最优解。

摘要：根据片状茶叶筛分的功能需求,引入三维转动并联机构作为茶叶筛分机构.首先建立3-UPS-S型并联机构运动学模型,进行工作空间、灵巧性及奇异性分析.根据该机构在筛分工作空间存在的奇异位形,通过添加冗余驱动方式消除机构奇异性,改进原机构得到4-UPS-S茶叶筛分并联机构,并对其灵巧性及筛分运动轨迹进行求解.分析表明,基于4-UPS-S冗余驱动并联机构的片状茶叶筛分装置具有良好的运动性能,并能实现茶叶分层、分散及透筛的功能,可以满足实际工作需求.

摘要：针对串联机构工作空间求解的问题,运用了一种不同于蒙特卡洛的方法即仿真法进行了求解。该方法是借助于Matlab/Simulink中的SimMechanics工具箱,根据串联机械手简易模型参数创建出串联机械手仿真模型,然后利用仿真的形式跟踪串联机械手的末端轨迹,并记录其末端点到达位置坐标,以此绘制出串联机械手的工作空间。最后,将此方法与蒙特卡洛方法进行了比较,结果证明用该方法求解工作空间不仅避免了繁复的运动学方程求解过程,而且得到的工作空间图形效果更优于蒙特卡洛方法。

摘要：利用ANSYS Workbench软件对2kW的风力机进行流固耦合分析,得到风场风速、叶片所受风压、叶片变形、应力应变等有限元分析结果。同时对叶片本身、叶片在风场中静止及旋转情况下进行模态分析,并进行比较。ANSYS已将流体软件CFX整合到Workbench中,利用Work-bench对风机进行流固耦合分析可在软件内部完成多物理场数据传递,方便实用。得到的风场信息、叶片应力云图及叶片的模态分析为叶片的优化设计及研发工作提供直接数据,从而减少产品开发周期,降低开发成本。

摘要：供电系统短路计算过程中,通常采用忽略元件电阻值,仅考虑电抗值的简化计算方法。但对于电阻在阻抗值占比较大的电缆供电系统,忽略电阻而计算的短路电流结果偏大,影响电气设备选型和保护整定。根据供电系统实际情况应充分考虑电阻对短路计算的影响,从而满足合理选型,节约投资,正确进行继电保护整定的要求。

摘要：设计开发了一种基于CAN Calibration Protocol协议的PID参数自动标定系统,通过上位机对PID参数进行自动修改,并记录实验数据,通过对实验数据的分析,可较快得到使系统稳定的参数值。通过具体实例设计了完整的下位机、上位机软件,提供了一种实现方法,验证了自动标定系统的可行性。

摘要：公路发展规划是公路建设的前提和依据 ,面对山东省社会经济发展的新趋势与新特点 。

摘要：针对几十~百keV能量的低强度X射线焦斑源测量,建立了高探测效率环孔编码成像技术。研究给出了环孔成像效率和信噪比与环孔结构参数的关系,采用微联结的环孔结构设计并模拟了联结区尺寸对成像质量的影响,解决了环孔结构同轴成像技术难题。所建立环孔成像系统应用于Unique-II X射线焦斑源成像实验。结果表明,X射线焦斑的空间分布近似为‘马鞍’形状,而且中间部分的强度低于两侧的强度,与针孔成像结果相似,但环孔的探测效率明显高于针孔的效率。最后,分析了维纳滤波与R-L两种复原图像方法的效果。

摘要：设计了一种应用于无人驾驶控制的基于车辆运动学和动力学模型的路径跟踪控制器,包括运动学和动力学模型、路径跟踪控制模型、地图匹配模型和执行命令融合模型,使用实时车辆姿态信息进行转向角度预测,使用实时车辆定位信息进行反馈控制以消除系统干扰和模型误差。系统硬件包括车辆平台、嵌入式Mbed开发平台、Ubuntu系统运行平台和惯性导航系统,软件框架使用robotic operation system(ROS),使用rosserial服务连接嵌入式Mbed开发板与ROS。实车测试表明控制器系统达到设计目的。

摘要：针对叉车转向频繁、转向性能要求高、采用传统PID控制器控制电机时对工作环境变化适应性能差且控制性能效率低等问题,在矢量控制基础上参考永磁同步电机伺服控制原理,提出一种叉车线控转向执行电机控制策略。通过分析永磁同步电机控制特性,确定了系统采用三闭环的控制策略来实现对电机的高精度控制;在速度环设计了PID模糊控制器来解决负载直接作用于电机产生扰动从而造成系统响应慢的问题,并同时与位置环和电流环的传统控制策略一起实现对电机的精确控制;通过与传统PID控制策略对比,利用软件完成所设计控制策略的建模与仿真。仿真结果表明,该系统拥有较好的快速性和稳定性,且位置跟踪延时小,能够满足叉车线控转向系统的需求。