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基于改进PRM算法的无人车路径规划研究: 收藏
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引用; 《林业机械与木工设备》2021年第5期49卷 34-39页; 作者：贺颖周盈伶布升强杨家富南京林业大学机械电子工程学院江苏南京210037; 随着无人汽车、移动机器人智能设备的不断发展和应用,PRM路径规划算法应用越来越广泛,PRM算法是一种随机路标图法,传统的PRM算法会舍弃处于障碍物区域内的采样点,导致采样点不足,寻到次优路径甚至不能寻到路径,在均匀撒点的基础上引入...; 随着无人汽车、移动机器人智能设备的不断发展和应用,PRM路径规划算法应用越来越广泛,PRM算法是一种随机路标图法,传统的PRM算法会舍弃处于障碍物区域内的采样点,导致采样点不足,寻到次优路径甚至不能寻到路径,在均匀撒点的基础上引入人工势场,使落在障碍物内的点移动到自由空间内,达到增加自由空间内节点数的效果,再利用A*算法进行路径搜索,设计了一种基于人工势场法与A*算法相结合的路径优化算法。仿真结果表明,改进的PRM算法提供的路径合理,采样点的利用率高,实现了路径目标的优化。; 来源：详细信息评论

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