摘要：用中心旋转法设计纯棉灯芯绒织物冷轧堆染色工艺中烧碱用量、硅酸钠用量和堆置时间3变量5水平试验。通过分析K/S值二维恒值图,优化冷轧堆染色工艺:染藏青色时,烧碱质量浓度5.7～8.9g/L,硅酸钠质量浓度96～112g/L,堆置时间18.8～21h;染浅色时,烧碱质量浓度4.0～6.0g/L,硅酸钠质量浓度86～108g/L,堆置时间22.5～24h左右。大样生产表明,用优化工艺染灯芯绒织物的K/S值比原工艺高7%～9%,各项色牢度均符合要求。

摘要：阐述了双臂自由飞行空间机器人闭链式协调操作运动控制实验平台的建立方法。将VC++ 6. 0、OpenGL、Matlab和Matcom四种软件融合起来,搭建FFSR(自由飞行空间机器人)系统实验平台;通过运动控制算法描述了机器人双臂协调操作目标物的动态特性,给出了机器人本体中心的位置姿态和转角的变化曲线,验证了该运动控制算法的正确性,以及编程效率的优越性。