摘要：针对模仿学习中运动的表征和泛化问题,提出了交叉熵优化算法,用于混合模型参数的推断.该算法易于实施、计算效率高.更重要的是,它能够自动确定混合模型中最优成分的个数.为了产生泛化的运动轨迹,提出了交叉熵回归算法.为了进一步提高这种算法对动态环境的适应能力,引入了任务参数化的概念并提出了任务参数交叉熵回归算法.最后设计了一个新颖的锤击任务,验证了所提出的算法在理论上的正确性和优越性.基于机器人物理仿真软件Gazebo的仿真实验表明了算法在实际应用中的可行性.

摘要：目的基于伦理审查链条式梳理研究参与者招募的问题,探索应对策略,做好全周期管理。方法通过政策解读、文献回顾,分析和讨论招募原则、招募途径、招募方案和招募广告相关问题,为主要研究者招募前制定恰当计划、招募中高质量实施、招募后总结完善提供参考,促进研究高质量完成。结果招募的各个阶段存在各种问题,如招募前对代表性的关注不足,缺乏招募计划,招募广告的设计和发布不合理,招募时缺乏对公平性、自愿性的关注,未正视可能的风险与获益,存在胁迫或误解,不恰当使用专业医学术语,未进行充分的知情同意,未注意隐私和个人信息保护,招募后未及时总结完善,对招募团队培训和人才培养不够关注,对第三方招募公司和不规范行为缺乏监管等。结论为提升研究参与者招募的质量和效率,招募前应制定恰当计划,规避代表性不足,选择合适的招募方式,制定科学的招募方案。设计规范的、合理的招募广告,适当增加招募广告的发布频率,明确是否委托第三方招募公司;招募中应高质量实施,严格落实招募的公平性和自愿性,正视潜在的风险和获益,避免胁迫或误解,使用通俗易懂的非专业医学术语,进行充分的知情同意,重视隐私和个人信息保护,识别并规避"职业研究参与者",关注孕妇、儿童和危急重症患者等群体的招募;招募后应总结完善,开发并推广系统化的招募工具,加强招募团队培训和人才培养,提升互联网招募的转化率,给予研究参与者或其监护人适当补偿,重点监管不规范行为,搭建第三方招募公司资质认定和监管体系。

摘要：针对仿人机器人视觉目标跟踪任务需求,设计了一种高精度、灵巧型仿人机器人头部系统,构建了视觉感知模块与3自由度机械臂运动机构。利用虚拟连杆方法对仿人机器人头部进行运动学建模,将目标跟踪问题转换为机械臂的运动学逆解问题,通过计算机构可操作度与条件数,显示机器人头部对目标跟踪任务具有良好的运动学灵活性。在此基础上,基于梯度投影法建立了目标跟踪运动学逆解与规避关节极限位置的同步优化算式,并针对视觉测量系统带宽较窄、容易造成较大跟踪误差的问题,提出了在两次视觉测量间隔内用轨迹预测的方法获得目标位置的估计值,以提高跟踪精度。仿真与实验结果表明,在测量盲区内采用轨迹预测方法,可将跟踪精度提高约80%,实现高精度目标跟踪。所提出的仿人机器人头部及控制方法,对动态目标具有良好的跟踪性能。

摘要：以最新研制的搅拌摩擦焊机器人为例,建立了一套针对于大型重载高精度设备的结构设计分析流程。为了提高机器人的焊接精度和评估重要零部件的力学性能,建立了搅拌头的力学模型,并进行了焊接过程的数值仿真,精确地模拟了机器人在5种典型工况下的受载状态,获得了整机刚度和强度的结果数据,最终有效地指导了整个机器人的结构设计。结论表明:搅拌摩擦焊机器人在最恶劣构型瓜瓣焊工况下刚度性能良好,各主要功能元器件安全可靠,整机的刚度性能能够满足给定的焊接指标,为整机的轻量化设计和力学性能优化创造了条件。

摘要：针对高强度大型复杂曲面零件的高精度搅拌摩擦焊需求,研制开发了一种重载搅拌摩擦焊(friction stir welding,FSW)机器人.为使机器人具有大工作空间与灵巧作业能力,选择串联机构作为机器人构型,并阐述了高精度重载机构的设计与刚度校核方法.推导了腕关节含间隙的动力学模型,提出了双电机消隙控制方法,并对不同负载与偏置电流下的消隙效果进行了仿真分析,结果显示主动消隙方法能有效抑制传动间隙造成的位置波动与误差.为消除z轴在自重与焊接力作用下的挠度变形,提出了一种挠度主动补偿方法,构建了动力学模型与控制策略,仿真结果显示挠度补偿系统能快速有效地抑制挠度造成的轨迹误差.FSW机器人样机焊接实验表明,所提出的机器人在重载作业中能实现高精度的轨迹控制.

摘要：以漂浮基n关节空间机械臂系统为研究对象,建立了系统动力学一般方程,并分析了机械臂与浮动基体之间存在的动力学耦合关系,进而提出了一种系统非完整性判定方法。该方法通过选择基体姿态速度变量和机械臂关节角速度变量构成系统的独立状态变量,构造系统状态方程,并对系数矩阵做出适当的分解,可以证明系统状态解空间是一个不满足对合性的变矢量域分布。最终,通过弗罗贝尼乌斯定理判定定理证明系统的非完整性。在仿真过程中,以闭合关节路径为输入条件,来观察基体姿态输出的变化情况,发现基体姿态变化曲线并不是闭合的,再次证明了系统的非完整性。

摘要：我国电视剧创作近年取得令人瞩目的成就，一大批作品能以高质量、高水准的艺术方式反映社会现实，把握时代脉搏，体现出大气磅礴的民族精神气概和多姿多彩的社会生活。

摘要：高校作为党的宣传思想的前沿阵地,理应认真贯彻落实中央加强和改进宣传思想工作的新要求,针对新媒体时代青年学生的思想特点和媒介使用习惯,以传递党的声音、传播先进文化、体现人文关怀、激发进取精神为主旨,以打造可信、可用、可管、可控的宣传思想新阵地为目标,主动探索,精心设计,积极推进校园新媒体建设,增强宣传思想工作的吸引力和凝聚力,切实把新形式下加强意识形态工作的要求落实到实处。文章以笔者所在的黑龙江工商学院为例,对高校打造新媒体宣传思想文化品牌进行研究。

摘要：分析了不同接触模型的力螺旋约束,首先通过建立力平衡方程求解了多指抓取的接触力,结合算例指出所求解接触力可能不满足接触的单向性约束;然后分析了多指抓取时的等式和不等式约束,给出了新型目标函数,通过优化方法规划出多指抓取的接触力,最后的算例验证了优化法的有效性和正确性。

摘要：在控制氮肥总量的条件下,设计了6种不同比例基蘖肥与穗肥施用技术,2005年和2006年在贵州省贵阳市金竹镇和东风镇研究了杂交水稻精确施肥技术,以获得超高产。结果表明:以基蘖与穗粒肥比例为6∶4和5∶5产量最高,分别为11704 kg/hm2和11824kg/hm2,成穗率和氮素当季利用率也最理想;同时采用精确施肥技术水稻产量为12081 kg/hm2,比采用常规施肥技术2年平均增产13.93%。进行精确施肥技术大面积示范,也取得了显著的增产效果。