摘要：设计了一种基于模块化的多关节单创口腹腔微创手术机器人,由机械臂和动力部分组成,机械臂包含一个连接架和两条结构相同的手臂,安装在一个4个自由度的SCARA机器人的末端上。涉及的机器人能够在病人腹腔内部组合,并且采用双臂协同操作,每条手臂(含刀头)具有3个自由度,使得手术操作更加灵活和精确。还对该机械臂进行了正运动学和逆运动学的分析,经过仿真计算表明该机器人针对腹腔可以实现单创口手术的基本动作,且创口直径仅为12mm左右,基本满足腹腔微创手术的操作要求,验证了该设计的合理性和可行性。

摘要：针对腹腔微创取样手术的实际需求,基于“多自由度脊骨”运动的仿生学原理,设计了一种多关节微创取样机械臂机构,并对其非刚性关节特征进行了建模;然后应用一种比例分离式PID-Bang-Bang运动控制算法,降低了机械臂由于绳索弹性产生的回程误差,提高了机械臂的运动稳定性。

摘要：针对腹腔微创手术,设计了一种包含叠加式关节的腹腔手术机器人。手术机械臂共有四个关节,前两个关节为叠加式关节,后两个关节为旋转式关节,具有足够的灵活性和工作空间来满足手术工作的需求。机械臂结构紧凑,各关节均采用了绳索驱动的方式。对机械臂的运动学和工作空间进行了分析,并对机械臂进行了运动轨迹仿真。该机器人基本满足腹腔微创手术的要求,且创口直径仅20mm左右,分析计算进一步验证了该设计方案的合理性和可行性。

摘要：设计并实现了一种基于STM32的UPS电池实时检测系统,以达到能一次快速检测多节电池的参数的目的。系统中包括以ARM cortex-M3内核的32位微控制器STM32作为主控芯片,以及与主控芯片电连接的输入装置,LCD显示装置,通信装置,信号处理器和以双路高压光耦继电器AQW210配合高速CMOS驱动器MC74HC595组成的快速开关阵列,使得所有的信号接入可控,并使系统能实时采集UPS电池的电压、温度、电池组电压、电流等信息,再通过软件滤波和内置算法的数据处理,最终实现了对电池信息的实时采集和对电池健康状态的诊断,从而有效延长电池寿命,辅助提高UPS设备的安全性。

摘要：地铁作为城市公共交通的主动脉,保障其安全性和可靠性尤其重要。研究着眼于门禁控制这一细分领域,采用CAN总线双环网设计、冗余控制设计和双电源冗余电源。轨道交通门禁环网控制与冗余切换系统根据集中管理、分散控制的原理,遵循人性化的工作模式,采用管理、控制及操作的层次模型,克服了大规模系统的信息安全瓶颈,提高了响应速度和产品的稳定性。

摘要：目的探讨计算机辅助设计与制造(CAD/CAM)在髂骨肌瓣修复下颌骨缺损中的临床应用。方法2016年9月至2017年5月,西南医科大学附属医院口腔颌面外科对6例下颌骨成釉细胞瘤患者行颅颌面部及髂部连续薄层CT扫描获取原始数据,用数字化外科辅助设计重建颌面部骨骼三维模型,模拟病灶切除及髂骨瓣修复重建,并用三维打印构建指导截骨和取骨塑形的手术导板辅助手术实施。术后通过临床和CT检查,观察患者面部外形和咬合关系恢复情况,以及伤口愈合和移植骨成活情况。术后随访6~24个月。结果6例患者移植骨成活,骨端愈合良好,未见骨质吸收,术区创面一期愈合。经临床和CT检查未见肿瘤复发,颌面部外形恢复良好,余留牙咬合关系恢复良好。结论数字化外科辅助设计联合三维打印技术能简化下颌骨节段性缺损修复重建手术操作,缩短手术时间,术后修复效果良好。

摘要：目的探讨计算机辅助设计及制造技术(CAD/CAM技术)辅助腓骨肌皮瓣修复缺损下颌骨的应用价值。方法选取2016年3月至2017年8月西南医科大学附属口腔医院收治的下颌骨病损患者8例,术前CT扫描获取下颌骨及待移植腓骨的CT数据,用CAD/CAM技术打印原始头颅及重建头颅模型、下颌骨及腓骨截骨导板。根据重建头颅模型预成型钛板,在导板及钛板辅助下实施手术。术后随访6~24个月,评估手术效果。结果术后8例中2例因对植入物的免疫排斥导致皮瓣坏死,1例因术后血糖控制欠佳致皮瓣感染坏死,其余5例患者术区均一期愈合,腓骨肌皮瓣成活良好,供植区及受区无严重并发症发生。患者满意度高。结论CAD/CAM技术辅助下腓骨肌皮瓣重建下颌骨具有加快手术进程,缩短手术时间、提高下颌骨截除、腓骨塑形的精确度,促进术后功能和形态恢复的优点。