摘要：目的研究甲状腺癌5种驱动基因RAS(KRAS,NRAS,HRAS)、BRAF和TERT突变与临床病理特征的关系,以期细化甲状腺癌主要驱动基因突变的人群特征,在临床实践中为患者提供更精准的分子分型检测指导。方法回顾性收集319例甲状腺癌患者的临床病理特征和5种基因突变状态资料,分析各基因突变状态与患者年龄、性别、病理类型的相关性。结果 319例患者的RAS(KRAS,NRAS,HRAS)、BRAF和TERT突变频率分别为5. 3%、45. 1%和12. 9%。其中37例患者检出双基因突变(11. 6%);BRAF和TERT共突变发生频率最高,为9. 4%;其次为NRAS/TERT共突变4例。RAS和BRAF的突变状态与患者病理类型显著相关(均P<0. 01);RAS突变在滤泡性癌中比例高;BRAF突变主要见于乳头状癌,滤泡性癌中少见;TERT突变在乳头及滤泡性癌中均可见,在滤泡性癌中比例增高,但无统计学意义。此外,RAS/BRAF/TERT基因突变患者的平均年龄分别为52. 5岁、44. 6岁和59. 5岁,均显著高于总体平均年龄(40岁)(P <0. 01);而<19岁的青少年患者(31例)仅1例检出BRAF基因突变;所有病例其他驱动基因均为阴性。结论甲状腺癌RAS(KRAS,NRAS,HRAS)、BRAF和TERT驱动基因突变与患者的病理分型及年龄相关。青少年甲状腺癌患者RAS(KRAS,NRAS,HRAS)、BRAF和TERT驱动基因突变发生频率极低,在临床实践中需有针对性的设计基因检测方案。

摘要：针对紧急避撞工况,提出并设计了一种紧急避撞路径规划方法和路径跟踪反馈预瞄驾驶员模型。首先,提出了一种基于Sigmoid曲线与物理约束的避撞路径规划方法,并建立融合最优曲率预瞄与闭环反馈转向修正的驾驶员模型以对所规划路径实现快速和精确跟踪。之后,搭建了CarSim+Simulink离线联合仿真平台,对避撞路径规划和路径跟踪反馈预瞄驾驶员模型的有效性进行了验证。最后,基于自主改装的试验车辆,进行实车试验以验证所提出的路径规划方法及驾驶员模型的可行性与实时性。仿真及实车试验结果均表明,所规划的避撞路径和驾驶员模型可以控制车辆快速、安全地避让障碍物。