摘要：为实现仿人机器人对人类上肢动作的高相似模仿,提出了基于递归神经网络(RNN)的拟人机械臂实时控制算法.首先,将动作模仿转化为对腕部和肘部双演示轨迹的同步跟踪问题.为了协调双轨迹跟踪过程中的潜在冲突及关节极限,采用最优控制技术将该问题构造为一个时变凸二次规划(QP)问题.机械臂的关节位置极限和速度极限以不等式约束形式加入到优化问题中.然后,设计了递归神经网络SWET-RNN,对该QP问题进行实时化求解.理论证明了SWET-RNN的全局收敛性和稳定性,其能够在有限时间内收敛到所述QP问题的最优解.最后,真机实验表明:部署了SWET-RNN算法的动作模仿控制器对腕部目标轨迹的平均跟踪误差为6.5 mm,肘部平均跟踪误差为7.3 mm,单次调用平均耗时仅为0.126 ms;仿人机器人能够在不超越自身物理能力限制的前提下,对演示动作进行高精度、低延迟的模仿.

摘要：目的设计中医经方知识图谱及图搜索模式,为经方知识的浏览、检索及运用提供新的设计思路。方法采用领域本体七步法,以中医经方为研究对象进行知识图谱模式层和数据层设计。运用Neo4j中的Cypher语言设计一种模拟人联想思维进行检索的经方知识检索框架。结果设计的中医经方知识图谱结构,概念包括方剂、治疗、中药、禁忌证、功用等,概念与概念间关系有方剂→组成部分→中药、方剂→禁忌→证等。模拟人联想思维进行检索的经方知识检索框架包含随证选方、方剂使用禁忌与煎服方法等功能;利用拓扑有向图认知结构模拟"方证对应"的过程;可进行单个医案的经方用药分析及以方测证等功能的智能推理。结论本研究设计的中医经方知识图谱及图搜索模式,可模拟人联想思维进行经方数据挖掘及分析。

摘要：目的:研究地下茎长度和密度对甘草无性繁殖成活率和药材产量、质量的影响。方法:采用裂区设计和随机区组设计布置田间试验,采用HPLC法测定甘草酸含量。结果:栽培2年的不定根甘草酸含量能达到2.37%,产量最高能达到1 232.55±306.45 kg/hm2,并且栽培用种栽地下茎(原地下茎)甘草酸含量与其分生不定根甘草酸含量相关显著(P<0.01)。相对较短、较细的地下茎有利于分生更多的不定根,并且有利于不定根粗度增加。结论:甘草仿野生栽培可在短期内获得优质甘草,栽培中适合用10-20 cm长、0.5 cm粗的地下茎做种栽,如何提高仿野生栽培的药材产量是今后应该努力的方向。