摘要：室内无先验地图场景下的目标驱动式导航是机器人领域的公认难题,近年来兴起的深度强化学习方法为该问题的求解提供了新思路,同时也产生了诸如模型泛化能力不足、难以收敛的新问题。为解决上述问题,提出了一种基于深度强化学习的视觉目标驱动式室内无地图导航方法,设计了一种新的稠密奖励机制,同时引入目标驱动模型并嵌入深度残差网络进行场景特征提取,通过Actor-Critic强化学习算法进行模型训练。以室内导航模拟器Ai2thor为仿真环境,通过对比实验验证了算法具有更快的训练收敛速率及良好的泛化性能。

摘要：在新近研究的钨酸盐体系闪烁晶体中 ,钨酸铋钠 (分子式 :NaBi(WO4) 2 ,简称NBW )晶体已被看作是很有竞争力的探测器材料之一。该晶体抗辐照性能好 ,经 5× 1 0 7rad剂量的辐照后 ,晶体的发光输出为 7%～ 1 0 % ,衰减时间为 3ns,目前已作为下一代的核仪器和核医学仪器闪烁晶体的替代材料 ,用于γ 光学谱仪、正电子湮灭谱仪、IMAGING仪、X CT、工业CT、PET、相机等仪器设备中 ,预计未来十年将有较大的发展。本项目组采用CZ法生长该晶体。文分析了晶体开裂与温场设计的关系 ,探讨了晶体的吸收边位置与晶体组分配比的关系 ,研究了退火条件对消除晶体应力和提高晶体性能的关系 ,探讨了晶体在高能射线辐照下可能产生各种效应。研究表明 ,射线辐照不改变晶体的闪烁机制 ,辐照损伤主要是由于辐照诱导色心导致晶体透过率的降低。