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TORA系统的李亚普诺夫函数控制设计: 收藏
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引用; 《天津职业技术师范大学学报》2017年第2期27卷 13-17页; 作者：和童昭张永立李欣颀王磁州天津职业技术师范大学自动化与电气工程学院天津300222 天津职业技术师范大学天津市信息传感与智能控制重点实验室天津300222; 对由水平面内平移的小车和垂直面内旋转的小球构成的典型欠驱动系统——旋转激励的平移振荡器(TORA),应用拉格朗日方程建立了动力学模型,分析了系统的能控性和能观测性。针对稳定性控制,设计了一个基于位移和角度双参变量的李亚普诺夫函...; 对由水平面内平移的小车和垂直面内旋转的小球构成的典型欠驱动系统——旋转激励的平移振荡器(TORA),应用拉格朗日方程建立了动力学模型,分析了系统的能控性和能观测性。针对稳定性控制,设计了一个基于位移和角度双参变量的李亚普诺夫函数,使控制性能显著提高。仿真实验结果表明:该控制器能够使系统快速达到稳定状态,并能有效减少稳定区间内的抖动。; 来源：详细信息评论

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