摘要：基于传统机构设计的移动机器人,由于机构运动关系相对固定、配置形式单一,难以在复杂地形中快速通行。变胞机构是一种全新的机构组合形式,在瞬时能使某些构件发生合并和分离,使机构有效构件数或自由度数发生变化,具有较强的环境适应性。变胞机构设计的移动机器人可以将速度、灵活性和稳定性集于一体,实现移动机器人在复杂环境中的快速移动。本文针对变胞机构及其移动机器人的构型设计、运动原理、驱动方式及空间配置进行了综述,归纳了现有基于变胞机构的移动机器人所面临的关键问题和技术进展,并对变胞机器人的未来发展方向进行了展望,为变胞移动机器人的发展提供参考。

摘要：作为一个戏曲演员,必须具备被称之为“四功五法”的“唱、念、做、打”和“手、眼、身、法、步”等基本功。然而,在占我演艺生涯半壁江山的被称之为“戏曲活化石”的傩戏傩舞中,“四功五法”似乎是折断了的翅膀。首先,傩戏傩舞的基本特征就是戴着面具进行表演。

摘要：墨鱼是一种常见的海生鱼类,其在逃生时的快速运动机制具有良好的机动性,该机制通过柔软的外套膜快速收缩实现喷射推进。离子聚合物金属复合材料(IPMC)是一种具有大变形的柔性驱动材料,被广泛应用于水下仿生机器人,可通过其柔性变形模拟墨鱼喷射运动中的外套膜收缩。因而本文基于墨鱼的喷射推进原理,采用IPMC作为驱动器,研制了一种仿墨鱼喷射装置,该装置可实现水下连续喷射推进。首先,设计了喷射装置的结构;然后,通过仿真对一些结构参数进行了优化;最后,制作了样机并对其进行了游动性能测试。经过测试,推进装置平均推进速度为1mm/s,瞬时推进速度为10mm/s,推进力为0.782mN,推进效率为2.38%。该装置的研究为IPMC材料的水下驱动机制提供了一种新的思路。