摘要：折纸结构具有变形能力强和组装简易等优点,在软体机器人设计中有着广泛的应用前景。基于吉村折纸结构出色的弯曲变形性能,提出了一种多自由度翻转软体机器人。首先,设计了由气动肌肉和吉村折纸结构组成的气动折纸驱动器,通过分析驱动器的弯曲性能优化了气动肌肉节数。然后,基于模块化和集成化的设计理念,搭建了由双气动折纸胞体组成的翻转机器人样机。建立了机器人的运动学模型,并提出了二维平面坐标系下的翻转机器人轨迹规划理论,分析了直行、侧行、弓字和口字四种周期性运动步态以及直线、圆弧对应的插补运动轨迹。最后,实验测试结果表明,机器人具有良好的运动性能,在水平面内成功验证了四种基本运动步态和轨迹插补运动,其最大直行运动速度可达77.19 mm/s,且能实现在30°斜坡面上的单向翻转爬坡,并具备非连续及过渡表面运动能力。

摘要：作为一个戏曲演员,必须具备被称之为“四功五法”的“唱、念、做、打”和“手、眼、身、法、步”等基本功。然而,在占我演艺生涯半壁江山的被称之为“戏曲活化石”的傩戏傩舞中,“四功五法”似乎是折断了的翅膀。首先,傩戏傩舞的基本特征就是戴着面具进行表演。

摘要：基于传统机构设计的移动机器人,由于机构运动关系相对固定、配置形式单一,难以在复杂地形中快速通行。变胞机构是一种全新的机构组合形式,在瞬时能使某些构件发生合并和分离,使机构有效构件数或自由度数发生变化,具有较强的环境适应性。变胞机构设计的移动机器人可以将速度、灵活性和稳定性集于一体,实现移动机器人在复杂环境中的快速移动。本文针对变胞机构及其移动机器人的构型设计、运动原理、驱动方式及空间配置进行了综述,归纳了现有基于变胞机构的移动机器人所面临的关键问题和技术进展,并对变胞机器人的未来发展方向进行了展望,为变胞移动机器人的发展提供参考。

摘要：墨鱼是一种常见的海生鱼类,其在逃生时的快速运动机制具有良好的机动性,该机制通过柔软的外套膜快速收缩实现喷射推进。离子聚合物金属复合材料(IPMC)是一种具有大变形的柔性驱动材料,被广泛应用于水下仿生机器人,可通过其柔性变形模拟墨鱼喷射运动中的外套膜收缩。因而本文基于墨鱼的喷射推进原理,采用IPMC作为驱动器,研制了一种仿墨鱼喷射装置,该装置可实现水下连续喷射推进。首先,设计了喷射装置的结构;然后,通过仿真对一些结构参数进行了优化;最后,制作了样机并对其进行了游动性能测试。经过测试,推进装置平均推进速度为1mm/s,瞬时推进速度为10mm/s,推进力为0.782mN,推进效率为2.38%。该装置的研究为IPMC材料的水下驱动机制提供了一种新的思路。