摘要：针对智能制造工程专业多学科交叉融合特点,开展了基于3D视觉的工业机器人分拣实验系统研究与设计.采用Kinect相机、工业机器人、PC机、末端执行器搭建了系统硬件实验平台;采用支持向量机算法识别目标物体,提出了将中值滤波预处理和最近邻插值修复相融合的空洞毛刺修复方法;针对待识别物体是否重叠相互遮挡设计了基于霍夫变换计算物体中心点位置及基于点云配准的位姿估计定位策略;在上位机交互界面引导下完成机器人分拣系列实验.实验结果表明:该系统能够准确识别快速稳定分拣出特定形状和颜色的目标物体,实验内容涉及机器人、机器学习、图像处理、软硬件设计等多门课程知识与技术,综合性强、开放性好,为智能制造工程专业实验室建设提供了一种综合性创新型实践平台.

摘要：为解决YouBot机械臂编译控制繁琐、灵活性差、无法离线示教、学生对机器人底层控制理论难以理解等问题,设计一种基于ROS的机器人动态控制软件,利用python和C++语言编写动态参数的相关配置文件,生成机械臂动态配置平台.该平台不仅能通过上位机拖动参数调节滑块完成动作组实验,还可以通过ROS_bag记录完成示教编程实验、运动分析实验等.该平台解决了YouBot机器人示教编程难、机械臂控制复杂的问题,且基于当下流行的机器人开发平台和算法语言,有助于学生理解机器人的底层控制原理、提高创新实践能力,适用于自动化、机器人等专业领域作为实验课程推广教学.