摘要：为了对SRAP分子标记在辣椒中的应用进行优化,试验采用正交设计L16(45),在4个水平上对影响辣椒SRAP反应体系的Taq酶浓度、Mg2+含量、模板DNA用量、dNTP浓度及引物用量等5个因素进行了优化,并用单因素完全随机试验筛选各反应因素的最佳水平,建立了辣椒SRAP分子标记的最佳体系。结果表明,在10μL反应体系中,Taq酶最适浓度为1.5U、Mg2+最适浓度为1.5 mmol/L、模板DNA最适用量为100ng、dNTP最适用量为0.3 mmol/L、引物最适浓度为0.1μmol/L。利用20个辣椒材料来验证此反应体系,6%变性聚丙烯酰胺凝胶电泳检测结果显示,扩增产物在350～750 bp之间多态性高,且反应体系的稳定性和重复性好。通过优化的SRAP分子标记对F1代辣椒种子航椒4号进行纯度检测,检测结果为98%,与其田间检测结果100%十分接近。表明了SRAP分子标记技术是鉴定辣椒一代杂种纯度的有效方法,具有准确、可靠、快速的特点,在辣椒杂交种子纯度室内快速检测中有很大的应用前景。

摘要：为满足更换托辊机器人在煤矿井下复杂路面上以及狭窄长运距巷道内作业的需求,设计了带有姿态调整机构的履带式底盘,并结合煤矿井下的地形特征对底盘进行力学性能分析和关键部件优化。首先,利用多体动力学仿真软件RecurDyn建立履带行走机构的动力学模型,对6种经典工况进行仿真分析,通过对比履带张紧力和行驶转矩的仿真值与理论值来验证履带行走机构结构设计的合理性。然后,在ANSYS Workbench软件中对姿态调整机构进行静力学分析,并对其关键部件进行拓扑优化,以提高材料利用率并实现减重。最后,通过开展机器人行驶试验来测试履带式底盘的稳定性。结果表明,优化后姿态调整机构横移平台的最大应力降低了13.71 MPa,质量减小了36.92%;机器人在不同路况下均能稳定行驶且其姿态调整机构可正常工作。研究结果可为复杂工况下履带式煤矿机电设备的行驶性能优化提供参考。

摘要：针对带式输送机托辊更换频繁、人工更换工具笨重、作业劳动强度大、停机更换效率低等问题,以王家岭煤矿主平硐带式输送机为研究对象,根据巷道参数和更换托辊流程,研究不停机更换托辊机器人,制定机器人总体研究方案。基于功能分析法与不停机更换托辊理论研究,利用SolidWorks软件建立机器人三维实体模型,并对行走机构、姿态调整平台、伸缩支撑平台、拆装机械手参数进行优化。通过ANSYS Workbench软件对支撑平台和皮带举升机构进行有限元分析,伸缩支撑平台采用滑轨式结构,滑轨在悬臂和举升额定载荷下应力分别为15.647 MPa和66.395 MPa,最大变形位移出现在额定载荷条件下,位移为1.0742 mm。皮带举升机构选用剪叉式结构,额定举升时最大应力为152.82 MPa,最大位移为0.7331 mm。依据设计参数加工机器人样机,以功率为64 kW的柴油发动机为动力,通过液压马达驱动履带行走,速度范围在3~8 km/h,姿态调整平台可实现升降高度0~357 mm、俯仰角度±15°、侧倾角度-4°~7°、旋转角度-10°~20°、横移范围0~400 mm、纵移范围0~350 mm,多级伸缩机构采用组合滑轨方式实现平台0~2.1 m伸缩,采用五自由度机械手可实现对不同位置托辊进行拆装。通过地面及井下试验测试对机器人样机的行走、姿态调整、举升皮带、拆装托辊功能进行试验验证,结果表明:机器人在主平硐狭窄巷道行驶通过性良好,伸缩支撑平台在输送机不停机状态下举升皮带最大高度为241 mm,为机械手拆装不同位置托辊提供足够操作空间以达到设计性能要求,研究带式输送机不停机更换托辊机器人可为煤矿带式输送机维修提供新途径。

摘要：针对长运距大型带式输送机托辊故障频发,托辊更换工作导致停机停产,以及传统人工更换托辊方式效率低、设备单一等问题,以王家岭煤矿主平硐带式输送机为研究对象,提出了一种可实现不停机更换托辊的机器人,以提高托辊更换效率。皮带举升机构是更换托辊机器人的重要部件,基于该机器人的功能需求以及带式输送机空间狭窄、皮带载荷大等特点,设计了剪叉式皮带举升机构。首先,利用SolidWorks软件构建了剪叉式皮带举升机构的三维模型,基于带式输送机参数计算得到举升皮带的工作载荷后,对皮带举升机构进行受力分析。然后,采用SolidWorks Motion模块对皮带举升机构进行运动学仿真分析,同时利用ANSYS Workbench有限元软件对其进行静力学仿真分析。最后,开展地面试验和井下试验,以验证所设计的皮带举升机构的可行性。地面试验结果表明,在20~60 kN载荷下,皮带举升机构竖直位移的实测结果与仿真结果的匹配精度为6%~15%,验证了其主体结构的承载能力满足设计要求;井下试验结果证明了皮带举升机构设计的合理性和可靠性。剪叉式皮带举升机构的承载能力和举升高度均符合更换托辊机器人的功能需求,是实现带式输送机不停机更换托辊的关键技术突破。

摘要：以木屑为原料,不添加任何黏结剂,使用H3PO4作为活化剂,制备高孔隙的成型活性炭。利用N2吸附-脱附、XRD及万能试验机,考察了不同活化时间(1~3 h)、活化温度(500~700℃)对成型活性炭性能的影响。结果表明:制备的成型活性炭具有较高的比表面积、孔隙率、得率、表观密度、耐压强度和总孔容积。在活化温度为600℃,活化时间为1 h的条件下,其比表面积达1 022.6 m2/g,得率为32.2%,表观密度为0.62 g/cm3,耐压强度为5.23 MPa,总孔容积为0.49 cm3/g,微孔比例达到91.8%。通过Doehlert设计法对反应条件进行优化,结果表明优化的制备条件为活化温度590℃,活化时间2.1 h,此时成型活性炭得率、耐压强度和表观密度分别为31.8%、5.54 MPa、0.87 g/cm3。理论值和实验值存在很好的一致性,表明该理论模型是可靠的。