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基于时间基准的挖掘机器人轨迹规划方法
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《兵工自动化》2013年 第9期32卷 80-83页
作者：张春华 唐迎佳 杨帆 康林中国兵器工业第五八研究所军品部四川绵阳621000 中国兵器工业第五八研究所信息中心四川绵阳621000 总装备部重庆军代局重庆400060 总装重庆军代局驻绵阳地区军代室四川绵阳621000 
为实现高精度、平稳的轨迹规划和跟踪,设计一种基于时间基准的挖掘机器人轨迹规划方法。在分析液压挖掘机器人自主作业控制特点的基础上,以梯形速度控制和S形速度控制2种方法实现了位置、速度和加速度的变化连续,在此基础上实现了只需...
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