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摘要：文章以广西三江侗族自治县侗族鼓楼为研究对象,从侗族鼓楼艺术特征解析、数字化保护技术应用和可视化文化传承路径角度进行研究,旨在构建侗族鼓楼文化遗产保护与传承的理论框架与实践体系。研究结果表明,通过可视化视角分析侗族鼓楼的艺术特征有高度艺术价值,数字化建模精准记录与虚拟重建了鼓楼特征,虚拟现实与增强现实技术拓宽了文化传播深度与活态传承。

摘要：微位移执行器是实现高精度控制的关键装置,广泛应用于精密伺服系统、芯片生产以及超精密加工领域。针对传统微位移执行器结构复杂、输出力小、行程短等问题,提出基于帕斯卡原理的膜片式液压微位移执行器。首先,建立了复合载荷下执行器的力学模型,并采用逐次修正法推导了应力-应变的迭代求解式。其次,研究了执行器关键参数对执行器行程和应力的影响规律。在此基础上,建立了以材料强度和设计行程为约束的膜片式液压执行器的优化设计流程。最后,通过有限元仿真验证了执行器的驱动压力-位移特性、行程及负载能力。结果表明,执行器表现出良好的驱动压力-位移线性关系,此外其40μm/mm的伸长率远优于压电陶瓷。在4 MPa的驱动压力下,执行器可实现1 mm的行程,并提供最大10790 N的输出力,即使在外负载为5395 N时仍能保持0.5 mm的行程。

摘要：机器人自动化抛光过程中,工具与工件间的接触力控制尤为重要。基于主动柔顺控制的原理,提出了面向工业机器人的柔顺力控装置及控制方法。进行了系统的结构设计和动力学建模,基于BP神经网络PID算法,设计了该柔顺力控装置的自适应控制策略。最后进行力控跟踪实验,实验结果表明,柔顺力控装置能够保证打磨过程中工件与工具之间的接触力恒定,进而提高表面加工质量。

摘要：面向机器人恒力打磨需求,文章设计了阻抗参数在线调整与离线优化的自适应阻抗控制算法,实现了打磨力控制。自适应阻抗控制算法将刚度参数作为时变参数,根据打磨接触力实时在线调整,以消除打磨过程中的稳态误差。针对阻尼参数和惯性参数难以整定的问题,以降低系统超调量和调整时间作为优化目标,采用改进粒子群算法进行阻抗参数离线优化。进行了机器人恒力打磨仿真,仿真结果表明,该方法可以综合改善机器人的恒力控制性能。开展了机器人恒力打磨实验,实验结果表明,该方法可以有效地提高机器人打磨表面质量。

摘要：浙江长兴港矮塔斜拉桥作为长兴西环路二期工程中的一个重要的组成部分,在设计的整个过程中充分考虑了景观、功能、施工和整体造价,融合了安全、美观、经济等各个要素。论文从主梁、斜拉索、矮塔三个方面展开对长兴港矮塔斜拉桥设计的叙述,并对斜拉桥的受力及构造特点、设计及计算要点进行简单介绍,并对矮塔斜拉桥的发展前景作出展望。

摘要：为提高液压提升式升船机主提升系统的同步动态响应和控制精度,提出一种自整定模糊PID方案。建立了主提升缸电液比例同步控制系统模型,设计了自整定模糊PID控制器,利用AMESim-Simulink联合仿真平台,分别对液压伺服系统中的机械液压部分和控制部分进行建模。通过改变主提升缸初始速度差、负载黏性阻尼系数等参数,比较了常规PID控制器和自整定模糊PID控制器作用下,系统的动态特性和控制精度。结果表明,自整定模糊PID控制器相对常规PID控制器,抗干扰能力强,调节过程平稳快速,具有较强的鲁棒性。

摘要：针对电静液伺服系统自适应控制过程中存在参数收敛速度慢、跟踪性能差、参数辨识过程中持续激励条件苛刻的问题,进行了复合学习自适应位置跟踪控制算法研究。依据电静液伺服系统的动力学模型,采用反步控制和复合学习的方式设计自适应跟踪控制器,由跟踪误差和预测误差同时驱动参数估计,从而在间歇激励的条件下保证跟踪误差和参数估计误差的收敛性,通过李雅普诺夫理论证明了控制器的一致稳定性。仿真及实验结果表明,相比于传统自适应控制,该方法不需要油缸加速度信号,且表现出更好的轨迹跟踪效果,经过复合学习,系统跟踪误差下降了50%,并且表现出更高的鲁棒性。

摘要：刚度作为工业机器人领域研究中的关键对象,对机器人在机械加工领域的应用有着重要影响,因此对其刚度进行精确辨识有深远意义。针对以往刚度辨识试验中存在的不足及未考虑到的问题,提出了一种较以往试验更为标准化且精确的试验方法,全面考虑刚度辨识试验中多个影响因素,利用MATLAB软件优化试验设置与机器人位姿,在建立系统运动学DH参数模型及传统静刚度模型的基础上,完成对机器人刚度的识别计算。试验结果显示出优化后的方法有效提高了求解的刚度矩阵其准确性。

摘要：增材制造不仅可以增加设计的自由度和制造的灵活性,还可以实现复杂结构的直接成形以及定制化生产,在缩短生产周期的同时降低制造成本。作为一种颠覆性的新技术,激光增材制造在航天航空、生物医药、汽车及制造业等领域具有广泛的应用。然而,到目前为止仅有少数金属可以真正实现增材制造的工程化应用,而数千种合金材料在增材制造过程中伴随的结构和组织缺陷问题大大限制了其工程化应用。本文对已取得初步工程应用或具有较好应用前景的金属基材料体系及其增材制造工艺进行了论述,阐述了限制金属基材料激光增材制造技术工程应用的瓶颈问题,最后给出了金属基材料增材制造的发展趋势。