摘要：本文介绍了标准地铁列车火灾报警系统组成方案、系统架构、探测器选型及布置方案。对火灾报警系统的设计方案、试验及设备性能等方面设计相关标准依据进行分析说明。分别从系统级标准要求、功能级标准要求、性能级标准要求及接口标准要求4个方面阐述了标准地铁方案设计依据。分析了目前国内火灾报警系统的相关设计标准,使得系列化标准地铁列车火灾报警系统设计符合标准体系,同时分析了目前列车火灾报警系统的整车测试标准的空白,为建立标准体系提供参考依据。

摘要：针对具有形变特性的柔性机械臂,在运动过程中存在末端不易定位控制或定位精度低的问题,设计了一种线驱动柔性机械臂样机,通过分析其运动机理推导末端位置空间、臂体形态空间以及驱动空间三者之间的逆运动学关系;然后,提出了基于逆运动学模型的柔性机械臂末端定位控制方案;最后,利用CoppeliaSim仿真平台建立了柔性机械臂仿真模型,并在该仿真平台中应用逆运动学关系进行柔性机械臂运动控制过程中末端定位仿真分析,仿真结果验证了所建立逆运动学模型的有效性及基于该模型的柔性机械臂末端定位控制方法的合理性。

摘要：针对包含多源不确定性的连续型机械臂轨迹跟踪问题,提出基于解耦双通道的线性自抗扰控制策略以抑制不确定性对跟踪性能的不利影响.首先,引入虚拟控制量实现对MIMO系统的解耦,针对解耦率已知和未知两种情况,均设计双通道线性自抗扰控制器.利用线性扩张观测器对系统不确定性进行实时补偿,并给出观测器参数整定方法,进一步基于Lyapunov稳定性理论证明了其收敛性.设计仿真,综合考虑未知解耦率、未建模动态以及未知外部干扰等情况,结果验证了本文所提控制方法的有效性.进一步将其与计算力矩法相比较,结果表明LADRC能够处理更大范围不确定性,鲁棒性更强.基于解耦双通道线性自抗扰控制策略为连续型机械臂高精度轨迹跟踪提供了新思路.

摘要：阐述了一种新的无刷直流电机转矩检测方法,可应用于直接转矩控制。传统的转矩观测方法有基于磁链观测转矩和基于反电势观测转矩,其分别存在计算复杂、误差大和难以得到准确的反电势的问题。根据无刷直流电机运行特性,提出了通过采集端电压和相电流的卡尔曼滤波转矩观测策略,仿真结果表明,能够准确观测到电机转矩。通过设计卡尔曼滤波算法,有效避免了微分运算产生干扰的问题,且不需要额外的滤波电路,节约了系统成本,并且利用转矩观测时产生的中间变量,完成无刷直流电机无位置传感器控制。

摘要：对上海13号线增购项目PIS系统进行分析和改进,设计基于高速以太网的全数字PIS系统,实现了PIS系统与TCMS系统的双网合一,同时引用不同厂家的设备进行标准化设计。在原车上进行改造与试验,实验结果表明基于高速以太网的全数字PIS系统运行可靠,值得推广应用。

摘要：AlphaGo程序利用深度学习算法和蒙特卡洛树搜索算法在围棋领域取得了突破性进展,用定量分析技术实现了围棋这一传统定性式的任务.此次突破,实现了对定性人工智能的定量研究,这对人工智能体的研究具有重要借鉴意义.对于人工智能体而言,执行任务前需要考虑任务的可完成性,对下棋任务而言,任务目标是取得胜利,因此,本文先从任务可完成性角度出发,分别从特征完备性、表征空间构建及基于表征空间的搜索角度分析AlphaGo程序.其次,人工智能体在任务完成过程中,不可避免地受到各种扰动的影响,对AlphaGo而言,本质是对人下棋过程的建模,因此,本文从抗干扰的角度出发,分析了AlphaGo的缺陷.再者,人工智能的研究是人类用科学技术的方式模拟大脑活动的过程.AlphaGo所体现出的围棋思想与人类棋手的围棋美学之间的差异,也是定量分析与定性描述之间的差异.因此,本文从美感评价角度对AlphaGo进行了分析和展望.通过上述三个角度,本文诠释了AlphaGo程序所包含的原理以及对定量化分析定性人工智能体研究的借鉴意义.本文认为,AlphaGo虽然取得了里程碑式的进展,但在定性描述(如:美学,艺术)以及系统未知扰动方面仍存在大量问题值得研究.人工智能的跨越式发展,即从Alpha级别提升至Beta级别,应该包含对事物定性分析的能力.最后,希望人工智能算法的研究工作者通过本文能更关注于挖掘定性描述与定量分析之间的关联,并进一步将人工智能算法提升至BetaGo乃至更高.

摘要：基于事件驱动的队列状态机,开发一套光斑跟踪计算机测控系统。在光路末端使用CCD相机完成激光光斑图像采集的基础上,对光斑图像进行边缘检测,利用重心法解算出光斑质心坐标;将光斑质心坐标与理想标定点之间的偏差转化为控制信号,发送至四路电机,驱动光路中两台反射镜动作,实现对标定点的跟踪。实验结果表明,该系统运行可靠,能通过调节边缘检测算法中的高低阈值,适应不同强度的光源,准确解算出光斑质心,完成对标定点的有效快速跟踪。

摘要：针对伺服转台多电机同步驱动系统中因负载不平衡导致速度不同步且存在跟踪误差的问题,由于系统存在强非线性难以精确建模,因而采用模型的控制方法如偏差耦合PID控制等往往难以获得满意的同步控制效果。为解决上述问题,结合不依赖于模型的模糊控制算法,提出一种同步补偿加跟踪补偿的控制策略。首先,结合伺服转台机械结构说明多电机驱动系统原理;然后根据同步误差与跟踪误差的控制要求,建立多电机同步控制方案;进一步给出了新型模糊补偿的多电机同步控制器设计方法。仿真结果表明,与偏差耦合的传统PID控制相比,具有较快的收敛速度,改善同步性的同时又具有较高的跟踪精度。

摘要：介绍了一种小型化高性能无刷直流电机伺服控制器的软硬件设计及实现。硬件上采用TMS320F28335型DSP为核心处理器,设计了三相全控桥式功率驱动电路和完成欠压、过流检测等检测保护电路。能通过CAN总线实现与上位机的高速通信并进行实时数据交换,应用PID算法实现电机的位置闭环和转速闭环数字调节。实验结果表明控制器基本满足200W以内的中小型无刷直流电机驱动控制需求。

摘要：针对单段及多段连续体机器人运动学问题,提出分段常曲率与粒子群算法相结合的完整正逆运动学分析方法。以双段丝驱动连续体机器人为研究对象,首先设计含平移段的机器人样机;然后利用分段常曲率方法建立驱动空间与关节空间的相互映射,根据齐次变换得到关节空间至工作空间的正映射关系;最后利用线性递减权重粒子群算法实现工作空间至关节空间的逆映射。对双段连续体机器人的运动学进行仿真及逆运动学求解耗时测试,并在研制样机上进行了实验验证。仿真结果说明了所提运动学研究方法的合理性及逆运动学求解的快速性,实验结果显示位置平均误差小于双段连续体机器人本体长度的6.22%,验证了所提运动学的有效性。