摘要：针对后轮轮毂驱动车辆的稳定性控制问题,提出了基于分层结构的稳定性控制器。首先,在上层控制器中利用参考模型计算理想车辆运动状态,采用LQR控制器计算车辆需要的附加横摆力矩,并根据车辆的稳定性状态进行变权重的设计。其次,为了使车辆能获得尽可能大的地面附着力,提出模糊控制器对每个车轮的滑移/滑转率进行控制。在下层控制器中,根据车辆的稳定性状态对后轮轮毂电机的驱动力矩进行分配。最后,通过VCU在环试验对控制器的有效性进行了验证。结果表明:本文提出的稳定性控制器在车辆处于稳定域内时能计算出附加横摆力矩,控制车辆的横摆角速度,迅速跟随理想值,并抑制质心侧偏角的增大;当车辆处于失稳状态时,能控制车辆迅速恢复稳定,抑制车辆的侧滑。在整个控制过程中,车轮的滑移/滑转率始终保持在最佳滑移/滑转率附近,保证车辆获得较大的附着力。