摘要：目的 探究基于机器视觉确定人体重心空间位置的乘系数法和力矩合成法准确度。方法 搭建力学测量平台,分别设计静态和动态下人体三维重心测量方法,计算重心空间坐标。通过实验,分析乘系数法和力矩合成法的计算准确度。结果 在静态实验下,力矩合成法的计算结果在每个维度上都比乘系数法的准确度更高,力矩合成法计算人体三维重心在X、Y、Z方向上的误差最低分别为3.9%、4.1%、8.5%;在动态实验下,力矩合成法不论是在X或Y方向的平均误差和相对误差都比乘系数法要小,采用动作分解法来分析Z轴重心高度方向,力矩合成法最终呈现的效果更好。结论 力矩合成法的三维重心计算准确度较高,与力学测量平台的测量数据更接近。力矩合成法所计算出的三维重心基本可代替力学测量平台应用于后续进一步的研究。

摘要：目的通过实验研究获取静脉穿刺机器人较为合适的穿刺方法。方法对弹性材料采用不同的穿刺速度、角度进行穿刺,从而获得各种穿刺方法过程中的力-时间曲线。结果在穿刺过程中,随着穿刺角度增大,所需的穿刺力越小;穿刺速度越快,穿刺力越大。结论在进行静脉穿刺机器人穿刺方法设计时,宜采用40°~45°穿刺角度和120~300 mm/min穿刺速度进行穿刺。研究结果为静脉穿刺机器人穿刺角度及速度的选取提供参考。

摘要：针对多机器人路径规划问题,设计了一种基于四轮差速模型的多机器人路径规划系统。首先,对单个移动机器人底盘进行建模分析,建立底盘位姿变化与速度之间的运动学关系。其次,改进机器人的全局路径规划A*算法,并结合建模分析的结果,使用局部路径规划动态窗口算法(DWA)推导机器人运动轨迹,实现多机器人动态避障功能。最后,搭建机器人实物模型和实验场景,通过机器人操作系统(ROS)平台设计多机器人自主导航,在实验场景中对所提方法进行验证,实验结果表明了该方法的可行性和稳定性。

摘要：课型:以歌唱为主的综合课教学对象:小学四年级教学内容:学唱歌曲《脚印》并进行歌表演(教材选自湘版四年级音乐下册第十一课)教材分析:歌曲《脚印》曲调比较简单,歌词极富画面感,便于进行歌表演。教材上提供了在歌曲的休止处加入声势动作的参与提示,使歌曲更加富于动感,富于表演。

摘要：音乐欣赏是小学音乐课程中的重要内容,它在培养学生的音乐感知能力、审美能力等方面占有突出地位。想要培养学生的欣赏能力,切实感受音乐作品蕴含的艺术美,就需要用心聆听,在用心聆听之后加深对音乐作品的理解。因此,教师需要以聆听教学为主,教会学生欣赏音乐,为下一阶段的音乐学习打好基础。

摘要：该文设计了一种床姿可调节、床体可自主移动的护理床控制系统以满足病人对护理床功能多样化的需求。首先,采用树莓派和Arduino配合作为系统的控制器,结合床姿调节模块、床体移动模块、参数测量模块、无线传输模块等完成了控制系统的硬件部分的设计。其次,通过App Inventor设计了床姿调节APP来控制床姿调节。最后,采用Gmapping算法实现环境地图的构建,通过路径规划完成了自主导航功能的设计,又搭建了一款可通过局域网远程操控床体移动的APP。实验表明,护理床的床板角度调节精准,自主导航及实时避障功能及时准确。该控制系统操作简单,实用性强,解决了传统护理床移动困难的难题,适用于医院、养老院等场所。

摘要：提出一种基于灰色预测的智能PID(GI-PID)主动队列管理(AQM)算法,该算法采用GM(1,1)模型在线预测路由器队列长度,补偿滞后以解决网络状况反馈不及时的问题;同时根据队列误差的变化趋势,应用专家经验动态改变PID控制器的参数,使参数实时地随着网络环境变化而调整,实现智能控制。仿真试验表明,GI-PID算法相比传统PID算法大幅度地抑制了队列长度的振荡,路由器队列收敛于期望值,同时具有较小的分组丢弃概率。

摘要：将灰色预测和神经网络有机的结合起来,构造出了新的灰色神经网络GNNM,并用于入侵检测系统(IDS)中,仿真结果表明,GNNM算法在较低误报率的基础上达到了理想的检测率,与传统的神经网络算法相比,不但提高了系统的并行计算能力和系统的可用信息的利用率,还提高了系统的建模效率与模型精度。