摘要：重庆天然气净化总厂万州分厂于2009年6月进气投产,装置平稳运行至今,达到了工程项目设计要求,但在生产运行过程中也出现了一些问题。为了进一步掌握该装置的运行情况,结合万州分厂近5年的生产运行情况,重点介绍了装置的生产运行特点及存在的问题,并提出对应的改进措施,可为其他天然气净化厂的设计及安全生产运行提供技术参考。

摘要：设计开发了一种新型的点阵晶格型雌雄同体的自重构自修复模块化机械系统.该系统每个模块(第I代)由1个中心体和6个可独立旋转的带有2个孔和2个可自由伸缩轴的面组成,相邻两模块的轴插入对应孔中,完成对接动作.每个模块由1个电动机通过减速器、锥形齿轮、同步带轮、离合装置驱动6个面转动和每个面上轴的伸缩.仿真结果表明,该模块结构设计紧凑,能快速对接、脱离,可实现系统的自重构.

摘要：设计了一种运动类型为网格型、运动空间为三维、被称为M-Cubes的新型自重构模块机器人,介绍了单个模块的硬件设计。M-Cubes模块由一个中心体和6个可独立旋转的连接面组成,中心体内部的驱动电机通过减速器、锥形齿轮、带轮、离合器来驱动6个连接面的转动及每个连接面上销的伸缩。在对模块进行恰当描述的基础上,给出了一种利用驱动函数的分布式控制方法。最后,利用Java 3D对变形运动进行了仿真,验证了该变形方法的可行性和有效性。

摘要：设计了一种同构、阵列式自重构模块机器人,其特点为结构紧凑、运动灵活.每一个模块可以单独地与其他模块相互分离或连接,通过与其他模块合作改变自身的连接.讨论了如何描述机器人的位形,并提出了一种建立在评价函数和邻接矩阵基础上的变形运动方法.该方法有效地降低了系统的计算量,减少了运动步数.利用Java 3D验证了所提出运动算法的可行性和合理性.

摘要：给出了一种新颖的点阵晶格型自重构机器人的基本模块,该模块由1个中心体及6个旋转面组成。中心体内由相互正交的6个锥形齿轮组成机械传动结构,完成1个电机驱动6个旋转面转动的功能,旋转面上对称布置一轴和一孔,由旋转面的旋转、前进,完成相邻两模块相应旋转面上的轴插入相应孔中的对接任务。分析了空间模块间的可能运动,并用由3个模块和1个底座组成的自重构机器人系统来说明所设计模块结构的可行性。

摘要：提出了一种由相同机械结构单元组成的自重构模块机器人,介绍了该模块的机械结构设计,给出了一种建立在两级分层控制算法基础上的模块连接规划.每个模块可以独立与其他模块相互分离或连接,并且通过与其他模块相互配合来改变其连接方式,从而使整个机器人系统可以获得不同的三维结构和各种静态位形.Java 3D仿真结果表明了连接规划的可行性和有效性.

摘要：设计了一种形状类似立方体、运动空间为三维的称为M—Cubes的新型自重构模块机器人。提出了建立在路径规划和连接规划基础上的变形运动策略，此方法有效地解决了模块在自重构过程中计算量大的棘手问题，优化了系统在变形过程中的运动路径。最后利用Java3D对模块的本地连接规则进行了仿真，验证了该变形方法的可行性和有效性。

摘要：提出了一种同构阵列式自重构机器人模块单元,该单元具有12个自由度,结构简洁、紧凑,控制方便简单,并且详细介绍了每个模块的机械结构。每个模块利用6个面上的销和孔组成自动锁定装置,通过与相邻模块间的交流和通讯,独立自主实现与相邻模块间的连接、分离。由多个相同模块组成的MCubes系统,通过模块之间的相互配合,改变它们之间的连接方式,形成空间任意结构。最后对MCubes机器人最基本的变形运动进行了分析,并且利用java3D进行了仿真。

摘要：INTERNET普及和网络技术的迅猛发展给软件行业带来了一次深刻的变革.B/S模式的应用软件在数据共享和分布式处理方面比传统的C/S模式应用软件具有优势.随着LINUX操作系统的不断完善及JAVA技术的不断进步,跨平台的应用成为软件发展的趋势.主要研究和探讨在B/S模式下如何整合LDAP服务器、应用服务器、Oracle数据库服务器.仿真示例表明,在遵循良好设计模式和开发原则下,系统设计结构清晰,且具有较好的复用性、扩展性和可维护性.

摘要：In this paper, we propose a novel, 3D, like cubic shape, modular self-reconfigurable (MSR) robot named M-Cubes. Its key mechanical components are analyzed in detail. By communicating with the neighboring modules, each unit employs its automatic lock device composed of a pin and a hole on each connection plane which can connect or disconnect with neighboring modules. The M-Cubes system consisting of many identical modules cooperates to change their connection, and then the whole structure transforms into arbitrary structure. Furthermore, we describe its locomotion control based on the driving function and the adjacency matrix which is effective for solving the computationally difficult problem and optimizing the system motion path during the self-reconfiguration process. Finally, a simulation experiment using java 3D technology, proved the new method for controlling modular robot is robust and useful.