摘要：为提高水下机器人的机动性与稳定性,提出一种四旋翼波动鳍混合驱动的新型水下机器人及其姿态控制算法。建立了机器人桨鳍协同推进的运动学与动力学模型,通过流体数值仿真,获取了水动力系数,构建了机器人六自由度动力方程。提出螺旋桨与波动鳍协同推进的姿态控制策略,设计了一种四自由度串级比例-积分-微分控制器与控制分配算法。在MATLAB/Simulink中建立了仿真模型,仿真分析了机器人定深前进、升沉运动、原地转向中的机器人位姿曲线,以及随机干扰对姿态控制的影响。实验结果证明,机器人具备良好的姿态控制性能,最大推进频率下样机运动姿态角波动误差小于±4°,深度波动误差小于±5 cm。仿真及实验结果验证了所设计的水下机器人与桨鳍协同推进的姿态控制算法的可行性。

摘要：仿生波动推进方式具有机动性好、适应性强、环境友好等优势,在水下机器人应用中具有广阔前景。为提高仿生波动鳍推进速度、减小质量与体积、提高可靠性,提出了一种基于凸轮驱动的模块化仿生波动推进器,基于自抗扰控制方法实现仿生波动鳍的频率连续精确控制。针对波动鳍仿生构型进行设计,对正弦波发生机构进行理论计算与运动仿真,推导了凸轮机构瞬时效率公式,平均效率最高可达83.6%。以波动鳍输出频率为控制目标,建立了波动鳍控制模型。理论推导与流体仿真结果表明,在定常频率下波动鳍内部特性与外部负载均呈非线性时变效应。设计了线性自抗扰波频控制器,基于STM32单片机搭建了波动鳍测控实验系统。实验结果表明,在低频与高频下波动鳍均能准确跟踪期望频率,响应曲线平缓连续且无超调,稳态波动误差小于2.3%。当频率为3 Hz时,自抗扰控制器与PID控制器输出波动误差分别为6.3%和2.1%,自抗扰控制精度提高66.7%。研究结果表明,该模块化仿生波动推进器控制精度高、集成度好,可任意数量配置到仿生水下机器人上,具有较好的应用价值。

摘要：客观、准确、及时的试验检测数据．是反映、评定、指导和控制工程质量的科学依据。试验检测就像一把“标尺”．以数据来判断工作的成效．数据准确性的高低将直接影响工程质量。

摘要：文章依托乌苏市某水库大坝为工程背景,对其洪水调节、坝顶超高以及泄流能力进行复核,分析结果表明,水库大坝现状可承担200年一遇的洪水;其坝体超高满足要求;水库放水涵洞、泄洪涵洞以及溢洪道最大泄水能力均大于原设计流量,满足泄流要求,并最终确定该水库防洪标准复核安全等级为A级。

摘要：人工冻结法因其安全可靠、环境友好等优点,被广泛应用于地铁联络通道的地层加固中。然而,相较于传统的联络通道,采用冻结法加固超长联络通道存在冻结体量大,地表冻胀控制难度高等特点。现有的研究成果难以充分描述其冻结位移场的发展规律,为此,依托福州市地铁2号线上洋站~鼓山站区间超长联络通道,该联络通道采用分区冻结主体和泵站、错开起始冻结时间等措施对地表冻胀进行控制。采用现场实测数据分析、数值模拟以及灰色关联分析等研究方法对该超长联络通道的冻结温度场和位移场的演化规律进行研究。研究结果表明:在错开冻结起始时间的情况下,冻结温度场和位移场的分布仍然具有良好的对称性,同时确定了冻结壁的薄弱位置应在该超长联络通道推迟冻结一侧的洞深方向12~15 m范围内。在联络通道洞身上方存在一个“圆饼”状的冻胀集中区域,地层位移场的发展表现出以该区域为核心向外衰减的特点,该联络通道的隆起特征值为43.16 mm,影响特征范围为21.95 m。就地层温度、盐水温度以及通道埋深而言,隆起特征值对通道埋深最为敏感,而影响特征范围受盐水温度影响最为显著。因此,为控制地表冻胀,在隧道的设计阶段可科学适当地加深超长联络通道的埋深,或在维护冻结期内安全合理地控制盐水的最低温度。研究成果可为今后同类长距离水平冻结工程的冻胀控制提供参考。

摘要：受地震纵波和横波复合作用具有极大破坏性的启发,提出并设计了一种纵横复合波动新型水下仿生推进器。理论上建立了纵横复合波动运动学模型,开发了物理样机与测试平台,通过计算流体动力学(CFD)仿真和物理试验对比分析推进器在不同纵波幅值叠加下的推进性能。仿真结果表明,纵横复合波动能够显著增大波动鳍的推力和速度,推力均值可提高27.6%,峰值增大幅度大于200%。试验结果表明,推进器在2 Hz频率和20°纵波幅值下的稳态平均速度达到0.761 m/s,相比无纵波时提高约14.7%。该研究结果表明,相较于单一正弦横波,复合波动仿生鱼鳍具有更好的推力和速度性能,为高性能仿生波动机器鱼的研制提供了一种新的推进机理。

摘要：该文依托胡杨河市某水库大坝的工程背景,从工程质量、运营管理、防洪标准、结构、渗流以及金属结构等方面对水库进行安全综合评价。基于从中发现的水库存在的安全隐患及其重要程度,作出对水库大坝进行除险加固的建议,同时提出相应处理措施,以确保水库大坝的安全运营,相关研究结论可为类似工程的安全分析提供借鉴。

摘要：初中数学教学中,复习课同样讲求探究性。探究,是一种团结合作的学习方式。通过概念图实施初中数学探究式复习课,可以让学生通过自主或者合作的方式,绘制并完善复习的概念图,完成对问题的设计,对知识的梳理。通过采用概念图实施初中数学探究式复习课,主要有构建概念图、重现难点、案例分析、跟踪检验、拓展延伸五大环节。