摘要：多移动机器人协同编队控制是未来机器人控制技术发展的重要方向。论文提出了基于视觉伺服的移动机器人编队控制方法,通过检测AprilTag标签得出机器人之间的相对位姿。为了提高移动机器人的编队控制效果以及执行效率,设计了滑模双幂次控制律。最后在麦克纳姆全向移动机器人平台上验证了所提出方案的可行性和有效性。

摘要：快速启动是固体氧化物燃料电池的一个悬而未决的问题。为了快速启动,需要敏感的温度控制,固体氧化物电池温度控制体系是改善电池开发系统中温度控制的关键组成。针对快速预热启动固体氧化物燃料电池的问题,系统利用电加热的方式进行预热,上位机进行温度的监控和控制对固体氧化物燃料电池栈堆的温度管理。本系统主要采用LabVIEW软件和NI硬件对固体氧化物燃料电池的主要温度参数进行实时的监测,采用PID算法达成控制输出。本文对平板型的固体氧化物燃料电池加热设计及优化进行了归纳。

摘要：智能驱鸟系统对实时性要求高,本文研究了基于ROS (Robot Operating System)的机场智能驱鸟系统的设计与实现。其中,关注点集中在仿生学总线的设计与仿真分析上。首先,通过收集和分析现有的驱鸟系统和仿生学总线相关领域的研究,建立了机场智能驱鸟系统的基本原理和需求。然后,提出了一种以ROS作为基础的仿生学总线设计方案,并利用仿真工具评估了该设计方案的性能。采用光电、雷达采集机场鸟群的图像信息,声采集传感器采集声音信息,图像信息通过UVC仿生学协议交互,声音信息通过UDP仿生学协议交互,通过仿生学协议在终端计算机之间远程传输并解码的形式完成鸟类信号的图像和声音特征性传输。鸟群目标检测图像和视频数据传输给上位机,上位机软件显示采集的图像,并将图像数据经过存储,通过UVC仿生学协议将采集的图像的参数传输,包括鸟类的体积、大小、出现频率、危险系数以及标定等信息,从而减少图像或视频的识别辨析过程,提高系统快速识别的速率。声音信息通过UDP仿生学协议交互,将南北方鸟类、鸟类攻击性及鸟类其它信息进行传输,并将有针对性的播放目标鸟群的天敌叫声,同类惨叫声、噪声及枪炮声控制指令发送到强声设备,快速有效实现目标鸟群的驱离。

摘要：轮式移动机器人的轨迹跟踪问题一直是机器人和控制领域的研究热点。在实际应用时,其控制器的设计通常还需考虑各种约束的影响,如输入限幅等。针对绝大多数商用移动机器人力矩层不开放的情况,论文采用加速度-伪动力学控制(Acceleration-Level Pseudo-Dynamic Control,ALPDC)框架来实现移动机器人的轨迹跟踪,并提出了一种基于固定时间稳定理论的移动机器人非线性模型预测控制(Nonlinear Model Predictive Control,NMPC)方法。仿真结果验证了所提方法的有效性。

摘要：为了解决数字电视地面广播中信号同步的难题,提出了一种新的正交频分复用的定时同步算法,该算法针对最新出台的中国数字电视地面广播传输系统国家标准的帧结构构思定制。它能根据国标中信号帧前缀PN头的良好自相关特性,无需本地PN序列而直接进行帧同步,基于最大似然估计并加以改进,在此基础上再利用其双向循环前后缀的特性进行频偏校正,效果良好。