摘要：线振动台是进行惯性元件测试的重要设备,随着惯性元件性能指标的提高,对振动测试设备动态精度性能提出了更高的要求,为满足高动态精度要求,设计了一种直驱式线振动台,提出了新的直线电机驱动结构方案,通过轻量化设计和结构优化,设计了高频响、高精度的机械系统,为振动台的静态和动态性能提供了基础.为提高振动台的动态性能指标,满足波形畸变的要求,在现有的电机控制方法基础上,提出了将PID三环控制与自适应动态前馈结合的运动控制方法。在完成样机研制的基础上,设计了静态和动态性能指标测试的实验方案,进行了线振动台的性能测试,实验结果达到了预期的静态和动态精度指标,验证了机械系统设计和控制系统设计方法的可行性。

摘要：移动机器人是大型构件加工与装配作业的有效解决方案。实际的工作过程中,移动机器人的末端操作精度问题亟需研究和解决。机器人末端精度同时取决于Mecanum轮移动机器人本体运行精度和辅助操作平台精度。通过设计悬挂结构使Mecanum移动机器人与地面充分接触,减少打滑现象以提高精度。通过对路面状况的分类,分析Mecanum轮与不同路面接触情况,建立新的基于Mecanum轮移动机器人的完备六维运动学模型,并通过仿真验证了模型的有效性,为提高移动精度提供理论基础。