摘要：现代自动加工领域与工程机械等工业机器人行业用全驱动机械结构实现技术,因其结构复杂,并需要多动力源驱动的控制难等成为行业技术难题,设计欠驱动机械手是一种质量轻,驱动少且可实现自适应抓握等优势的解决方案.通过对比欠驱动机械手的研究现状,描述欠驱动机械手的驱动器,连杆式、腱式欠驱动机械手的组成及运动原理,对比自由度与优缺点,设计出一款三指连杆式欠驱动机械结构及其零部件,并分析了欠驱动机械结构的未来发展趋势与应用领域优势.结果表明,欠驱动机械手朝着结构更简单,机型更小,智能化程度更高、更精准的施动对象等特征发展.

摘要：胃肠道微创手术是目前应用最为广泛的微创手术之一,其可以减少病人的术后痛苦且恢复时间相较于传统手术更短,但由于其手术过程缺乏开放式手术的直接反馈,导致医生容易误操作,造成术后后遗症。因此本文设计了一种可拆卸式的多功能检测钉砧,通过内置力和阻抗传感器,完成了压力传感器的研发及其压力值的矫正,可以降低医生的主观判断以及对手术结果的误差率。通过实验验证,压力检测钉砧的系统采样率为50 SPS,系统的稳定性误差为0.543%,校准量程为0~60 N,压力的最小分辨率为0.3 N。电动吻合器压力检测钉砧具有良好的测量精度,系统稳定性满足设计要求,可以更换钉仓重复使用。

摘要：各向异性介质拟声波方程正演模拟及逆时偏移存在伪横波干扰及数值不稳定现象,成像质量不佳;同时计算效率也是各向异性逆时偏移的重要影响因素。为此,提出一种兼具成像质量和计算效率的纯qP波逆时偏移成像方法。首先,从波动方程伪解析解和各向异性精确频散关系出发,分别构建了VTI和TTI介质纯qP波伪解析解波场延拓公式,避免了推导显式波动方程,无需对频散关系做平方处理,由此消除了波场模拟存在的伪横波干扰;然后,通过设计三维球型或二维圆形差分模板,并借助低秩有限差分法求解与模型相适应的差分系数,推导了基于低秩有限差分的纯qP波波场延拓公式,在时间方向延拓时,无需进行多次Fourier变换,降低了计算复杂度;最后,在此基础上,利用GPU并行计算正、反向地震波场,提高了逆时偏移的成像效率。典型二维和三维模型试算结果表明:该方法能够消除伪横波干扰,保证计算过程稳定,在二维和三维各向异性介质中都具有较强的适应性和较高的计算效率。

摘要：针对猪SRA/CD204胞外区对应的基因片段（614～1324 bp）进行引物设计,PCR扩增获得目的片段并克隆至原核表达载体p ET-28a中,构建重组表达质粒p ET-SRA-c。利用原核表达系统获得高效表达于包涵体中的重组蛋白r SRA-c（约32 k Da）,利用亲和层析技术获得纯化的r SRA-c。利用纯化的r SRA-c为免疫原,免疫Balb/c小鼠（100μg/小鼠）,制备多抗血清。经Western blot结果显示,该多抗血清不仅可以识别r SRA-c,而且可以识别真核表达的全长的猪SRA/CD204（约55 k Da）。免疫荧光分析表明该多抗血清可以清楚地识别表达于CHO细胞膜上的SRA/CD204。最后,利用表达猪SRA/CD204的CHO细胞,对其介导的细菌吞噬功能进行了研究,结果表明猪SRA/CD204可以有效地介导大肠杆菌和金黄色葡萄球菌的吞噬。本研究为进一步研究猪SRA/CD204在病原微生物感染中的作用奠定了基础。