摘要：为提高地月转移轨道搜索速度和提供精确的初值猜测,在三体模型下研究了双脉冲地月转移轨道的快速设计方法及其轨道特性。首先基于三体模型建立了地心旋转系下地月转移轨道系统模型,选择物理意义明显的地月转移加速速度增量和地心旋转系对准角作为控制变量;其次在二体模型假设下给出控制变量的初值估计方法,提出了不同运行方向地月转移轨道的搜索策略,并采用序列二次规划算法对4种类型地月转移轨道进行求解,分析其控制变量差异;最后分析了转移时间、近地点高度和近月点高度对地月转移轨道的影响,以及月球引力对二体模型下初值估计的修正量。仿真结果表明,本文提出的设计方法能快速准确地搜索出指定类型的地月转移轨道,同时其轨道特性分析结论可为后续月球探测任务地月转移轨道选择提供依据。

摘要：血管介入手术机器人能够辅助医生远程控制导管导丝进行手术,减少辐射危害,提高手术精度,缩短手术时间,已经成为医疗机器人的研究热点。本文介绍了国内外研究机构近年来设计的血管介入手术机器人系统。针对血管介入手术机器人中的导管设备、图像导航、力反馈、技能评测等关键技术分别进行分析,阐明该技术在血管介入手术机器人系统中的重要意义,探讨了关键技术的发展趋势,最后列举了血管介入手术机器人系统未来研究方向。本文能够使研究者了解血管介入手术机器人的系统结构,掌握关键技术的发展状况,为今后的研究方向提供参考。