摘要：本文主要介绍四驱智能搬运车的具体实现方法。该智能搬运车以STM32F1为核心控制器,借助光电开关传感器实现自主路径规划,应用MOSFET芯片BIN7970实现电机驱动,运用PID算法实现小车姿态控制,将AD103二维码识别模块和OpenM v视觉模块有效结合实现二维码读取、物料颜色及形状识别,最终控制机械手实现物料抓取、搬运和物料卸载功能。

摘要：为了解决散落在场地中的小球收集费时、费力问题,设计了一种基于STM32单片机的小球收集控制系统,用于实现小球的自动收集。主要由STM32F407核心控制器、传感器检测电路、电机驱动电路以及收发球控制电路等组成,运用激光测距模块和姿态传感器结合PID算法计算得到麦克纳姆轮运动学分析函数的输入,再结合速度环PID实现系统的运动控制;运用漫反射开关和模拟灰度传感器实现小球的检测,当系统运行到指定位置后继电器控制电磁阀和气泵完成球的自动收集。经过系统功能调试,能较好实现小球自动收集功能。