摘要：为了解决高密度、集成化高速PCB中传输线因走线空间有限,走线设计不当所带来的信号完整性问题,采用理论分析、经验值设计、仿真分析的手段对8层高速PCB设计进行研究.分析高速PCB走线设计对传输线反射、串扰等信号完整性问题的影响.在PCB布线完成后,通过SI⁃wave软件仿真对PCB传输线线宽、线间距和阻抗值大小对信号完整性的影响进行研究,验证设计经验值3 W间距和50Ω阻抗的可靠性.指导PCB信号走线设计,达到信号的完整性,以期为实际工程实践应用提供参考和借鉴.

摘要：为了提高视觉SLAM的实时性与准确性,以ORB特征点为代表,对SLAM前端特征点提取和匹配进行优化。在计算FAST特征点时,设置金字塔并根据图像信息设置阈值,在计算灰度质心时,通过三角函数原理避免复杂的arctan、sin、cos计算,达到了加速效果,在计算灰度质心选取图像块时,将超过图像边界的点标记后删除,在匹配中使用SSE指令集中的_mm_popcnt_u32函数计算一个unsigned int变量中1的个数,达到消除误匹配的目的。并在公开数据集EuRoc上对传统ORB和优化的算法进行对比仿真,由仿真结果可知,改进的ORB特征点提取时间缩短了22.08 ms、匹配时间缩短了0.39 ms,且匹配结果减少了局部重复,避免了不必要提取和匹配,节省了时间,提高了实时性与准确性。