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机器人系统在立式混合机清理中的设计
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《航天制造技术》2019年 第2期 5-9页
作者：辛锋 曹妮 蒙波 姜万生 姚卓晨 霍志杰 魏文飞西安航天化学动力有限公司西安719000 西北工业大学机电学院西安719000 
针对固体火箭推进剂混合工序中的混合机桨叶清理作业,提出采用机器人系统代替人工完成桨叶表面附着物的清理。参照人工清理流程,完成了机器人系统清理流程设计;采用单目相机与激光测距传感器共同组成了桨叶位姿检测模块,设计了专用机器...
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