摘要：针对机器人工作环境的动态随机性,提出面向双机制切向避障的改进人工势场法.针对传统人工势场法的局部极小值陷阱问题,提出静态避障机制,在规划开始前对地图进行预处理,预测局部极小值点并将障碍物分成连通与非连通障碍物,结合切向避障实现静态切向避障.以静态避障机制为基础,针对动态障碍物,提出动态避障机制,通过实时调整碰撞风险系数并选择系数最大的障碍物进行避障角补偿,实现动态切向避障.通过状态决策统筹静态、动态切向避障机制与全局路径规划,实现混合规划与设计.设计仿真和全向移动平台,对所提方法进行验证测试.结果表明,所提方法在不同环境复杂下均有效解决了传统人工势场法的局部极小值陷阱问题,实现了动态环境下快速自主避障.对比3种方法避开不同类型障碍物的平均耗时,所提方法比动态窗口法(DWA)提升55%,比时间弹性带法(TEB)提升40%;对比3种方法导航不同复杂度地图的平均耗时,所提方法比DWA提升39%,比TEB提升22%.

摘要：本文首先介绍了国产NA400可编程控制器的系统体系结构及配置,重点从编程与调试环境,系统通信网络,系统可靠性设计,针对水电厂的设计、性能价格比等方面介绍了NA400可编程控制器的技术特点,最后介绍了以NA400可编程控制器为核心控制平台的工程应用实例。NA400可编程控制器与传统PLC相比在顺序控制图编程、特色功能块、系统的开放性和可靠性等方面具有明显的特点。

摘要：受当前日益复杂严峻的国际贸易环境影响,工业自动化领域中PLC控制系统的自主、安全、可控变的越来越重要,为了满足PLC控制系统的自主可控需求,提出了一种基于龙芯1B处理器的PLC控制器模块设计方法,该设计方案综合评估了产品成本、现场运用需求、可靠性等方面后,选用龙芯1B处理器实现了自主可控PLC控制器模块设计。

摘要：本文介绍了南大傲拓公司DeviceNet主站模块在中煤集团山西金海洋能源有限公司选煤厂综合自动化控制系统的设计结构、应用现状以及硬件和软件的配置,结合DeviceNet网络现场实际运行和应用情况,对DeviceNet网络的优点进行了总结。

摘要：本文从性能指标、协议框架和关键技术三方面对802. 16d标准进行了详细的描述,并结合802.16d的协议内容,提出了WiMAX系统的处理流程,给出了基站的MAC层设计框图。本文对从事WiMAX系统设计与维护的工作人员具有参考意义。

摘要：本文迎合PLC应用网络化发展的需求,提出一种基于嵌入式的Modbus RTU转Modbus TCP协议转化的通讯模块设计方法。该设计能简单、低成本、便捷、可靠的把现有支持Modbus RTU协议的PLC应用于以太网互联。

摘要：为提高中煤集团山西金海洋能源有限公司选煤厂控制系统的控制效果和可靠性,设计了基于NA400系列PLC的集中控制系统。介绍了该系统的组成、功能、技术特点,并分析了其应用效果。生产实践表明:基于NA400系列PLC的集中控制系统,控制效果良好,可靠性极高,不但能够实现各远程分站选煤、运煤设备的集中控制,而且可以对生产过程、设备运行状态、报警信息、产能等进行综合评定。

摘要：当前PLC系统中用于交流数字量信号采集的模块存在抗干扰能力差、信号不稳定等问题,严重影响了信号采集的有效性。此交流数字量采集模块结合交流数字量信号采集的原理,深入优化了硬件电路设计和软件算法设计,解决了复杂工业现场交流数字量信号采集模块输出电平信号不稳定的问题。经现场实际验证,此采集模块具有抗干扰能力强、成本低、可靠性高等优点。