摘要：本文针对传统两栖机器人在复杂环境中运动方式单一的问题,通过采用理论分析、仿真分析、参数计算、实验研究与验证相结合的方式对波动鳍机器人陆上运动受力、陆上运动稳定性进行分析,提出了一种创新的解决方案。该方案灵感来源于尼罗河魔鬼鱼的长鳍波动模式。为了克服由于机身不稳定而导致的能量消耗增加和控制失衡的问题,我们设计了一种通过异步控制策略调整舵机输出的方法,使得双侧鳍面之间能够维持一个恒定的相位差,进而有效稳定了机器人的姿态。特别是对于缓解因相位不同步引起的俯仰角波动问题上表现尤为突出。实验数据显示,应用这种基于异步控制原理优化后的双边鳍面波相位差调节技术后,确实可以显著降低两栖机器人的俯仰角度变化幅度,证明了该方法的有效性及其在提高两栖机器人适应性和效率方面的潜力。Address the issue of the single movement mode of traditional amphibious robots in complex environments. By combining theoretical analysis, simulation analysis, parameter calculation, experi- mental research and verification, it analyzes the land movement force and stability of the undulating fin robot. An innovative solution is proposed, inspired by the long fin undulation mode of the Nile devil fish. To overcome the problems of increased energy consumption and control imbalance due to unstable fuselage, we designed a method to adjust the output of the servo actuator through an asynchronous control strategy, so that a constant phase difference can be maintained between the undulating fin surfaces, thereby effectively stabilizing the robot’s posture. It is particularly prominent in alleviating the pitch angle fluctuation problem caused by out-of-phase. Experimental data shows that after applying this undulating fin surface wave phase difference adjustment technology optimized based on the asynchronous control principle, it can indeed significantly reduce the variation range of the pitch angle of amphibious robots, proving the effectiveness of this method and its potential in improving the adaptability and efficiency of amphibious robots.

摘要：随着能源资源的不断紧张,风能作为可持续发展的清洁能源,越来越受到国际社会的关注,而我国进入到十四五阶段,风力发电项目将迎来更广阔的发展空间。而总承包模式作为一种先进的管理模式,越来越多的应用于风力发电项目。文章对风电项目造价影响因素进行分析,利用AHP法构建了影响因素指标体系,针对W项目,得出不可抗力、政策、材料设备价格对造价的影响最大。

摘要：Cu_(2)O是一种典型的p型半导体材料,其带隙宽度约为2.1 eV、太阳能转换的理论效率为18%,在光催化领域,如有机污染物降解、光解水制氢、CO_(2)还原或转化、能量转换和传感等方面有重要应用;此外,由于Cu_(2)O具有无毒、成本低、易合成、含量丰富等优点,因而具有较大的实用价值。近年来,研究人员对Cu_(2)O及Cu_(2)O基复合材料的合成、光催化性能以及影响性能的因素进行了深入广泛的研究。但关于物理性能差异对Cu_(2)O及其复合材料催化性能影响的研究及综述仍然不多,因而对其进行总结讨论具有重要意义。总结并分析了氧化亚铜及其复合材料的比表面积、活性物质负载量、微观形貌、晶型等物理性能对催化性能的影响,以期为各类新型高性能催化材料的理论设计和应用研究提供有益参考。