摘要：针对机器视觉领域内的摄像机标定,本研究首次根据渐近线的特性引入物理意义,对摄像机的内、外参数进行标定。首先使用6×6的圆孔标定板,计算出摄像机的投影矩阵。然后根据极限的定义,当像平面上投影点p(u,v)在v不变,u趋向正无穷时,光心与点p的连线形成类渐近线,该渐进线平行于摄像机坐标系XC轴,在标定时将其作为XC轴。根据这一特性,对得到的投影矩阵进行分解得到摄像机内、外参数。最后依据所提出的方法进行标定实验,得到摄像机投影矩阵以及相应的内、外参数。结果表明,根据该方法得到的标定数据反求特征点的投影坐标,与实际对应的图像特征点存在较小误差;并且得到的内、外参数与Faugeras标定法得到的结果误差较小,符合工程实际的精度要求。

摘要：为了更简单高效的检测轴承滚动体是否缺失,设计了单独背光源、单独同轴光源和背光源、同轴光源组合光源等三种光学系统,然后由实验效果选择组合光源的方案。利用机器视觉Halcon软件,根据检测需求,对实验图像进行预处理、区域筛选、特征分析、极坐标变换、截取矩形区域和灰度投影等处理流程,得到轴承的内、外圈的同心度,并得到灰度函数图及一阶导数图,最终自动检测轴承滚动体个数及判断滚动体是否缺失,达到预期的检测目的。

摘要：为了辅助公安人员更好地完成排爆工作,设计和开发了一个带双目立体视觉系统的排爆机器人。该视觉系统使用Matlab7.0和机器视觉软件EVision的EasyMatch库进行开发,能实时捕获排爆机器人周围的图像信息、进行摄像机标定、图像预处理、立体图像匹配、求取可疑目标物的特征点的立体坐标,并把图像实时显示在控制台,控制排爆机器人准确地抓取可疑目标物。该机器人视觉系统成功地抓取实验,表明了它在精度上能够满足排爆机器人的项目要求。

摘要：本文详细介绍了采用 80C196MC组成的直流PWM调速系统的软、硬件设计和应用中应注意的问题。

摘要：为求解考虑工件在机器间运输时间的分布式柔性作业车间调度问题(DFJSPTW),提出了一种基于延迟接受爬山算法(LAHC)的改进算法,并建立起以最大完工时间为优化目标的数学模型。针对DFJSPTW的几个耦合性子问题,工序排序和机器选择、工厂分配采用了基于工序、机器、工厂的三层染色体编码方式去解决,而小车分配则提出了一种考虑负载均衡化的调度规则;为提高生成解的质量,初始化染色体时工厂和机器序列分别考虑了负载平衡;局部搜索过程中,算法设计了4种邻域搜索算子并提出了一种符合DFJSPTW的变邻域搜索策略,在变换邻域搜索算子时还引入了化学反应算法中的单分子反应搜索机制,用于加强算法的综合搜索能力。通过数值实验验证了变邻域搜索策略和引入单分子反应搜索机制的有效性,同时通过改进算法与GA_OP、GA_JS算法的对比实验,进一步验证了所提算法求解DFJSPTW问题的优越性。

摘要：阐述了定量反馈理论(QFT)的基本原理和设计步骤,并给出了设计实例。为了进一步改善系统性能,在QFT的基础上提出了QFT与自适应控制相结合的方案。QFT能克服对象的不确定性,保障系统的鲁棒性,自适应控制可以提高系统的控制精度。仿真结果表明,这种方法适合高精度系统的鲁棒控制。

摘要：介绍了双管式离心铸管机的系统组成及工艺过程。分析确定了离心铸管的转速。详细讨论了涂料的组成及其作用，设计采用了涡流制动和ＰＣ控制系统，设计采用了满足喷涂料液压缓冲和符合拔管要求的液庄系统。

摘要：以AT89C51单片机为核心,使用12位并行A/D转换器AD574A、多路开关CD4051及多组RS-232驱动/接收器MAX232,设计了一个串行数据采集/传输模块。模块中主要分为两部分,第一部分由AD574A芯片和两个多路开关CD4051实现16路12位A/D转换,完成串行数据的采集;第二部分由AT89C51单片机和MAX232芯片实现与计算机间的串行数据传输。文中给出了硬件原理图和主要源程序。

摘要：设计了一种参数优化的模糊控制器,其以信息熵为优化的性能指标,根据模糊控制器输入变量的大小,寻找模糊控制器的最优参数。应用于切削条件变化的加工过程的参数自调整模糊控制表明,这种方法不仅可以提高模糊控制的动、静态性能,而且还具有信息补偿、鲁棒性强等特点。

摘要：定量反馈理论(QFT)是一种比较新颖的频域鲁棒设计方法。介绍了QFT的基本原理,并通过铣床加工控制来说明QFT的设计思路和方法。仿真结果显示,采用QFT方法可以获得良好的控制效果,容易满足性能要求。