摘要：针对机器人自动贴标装置与行李表面接触作业的需求,确保在环境参数未知的情况下标签粘贴的可靠性,需同时对装置的末端位置与接触力进行控制。依据柔顺控制的思想,设计一套可有效降低外力干扰的被动柔顺贴标机构,并研究一种基于神经网络的自适应阻抗控制算法。在传统阻抗控制的基础上,利用自适应增益更新阻抗参数,消除不确定环境信息的影响,同时采用神经网络逼近动力学模型中的不确定项,改善系统的鲁棒性。利用MATLAB/Simulink搭建二自由度机器人的仿真平台,验证该力跟踪算法的有效性。结果表明,该方法可以更好地适应行李表面环境,确保贴标的可靠性。

摘要：目的为了解决目前航空行李自助托运过程中采用手动贴标而造成效率低的问题,实现行李托运的全过程自助服务,提高行李的托运效率,提出并设计一种面向航空旅客行李的自动贴标系统。方法在机械设计方面,根据行李贴标要求和机场环境因素,设计一种纯电动驱动的行李自动贴标机,利用滚压法完成标签的粘贴;在控制方面,通过分析贴标流程,提出一种以单片机和PC机为核心的行李自动贴标控制系统,并进行相应的软件设计。结果通过实验验证,设定系统的贴标压力值为10 N,精度为±1 N时,贴标机对不同材质的行李箱均能实现稳定粘贴,且贴标效果良好,能够满足功能需求。结论行李自动贴标机能完成对多数不同材料、大小行李贴标的任务,显著提高了行李托运的效率,具有一定的实际应用意义。