摘要：设计一种适用于聚光光伏发电装置的变频率时控追踪控制策略。通过采样时间将时间域上连续的太阳运动轨迹离散化,以聚光光伏组件接收阈值角度为基础构建阈值区间,设定太阳入射光线与光伏组件平面法线间误差角度为被控量,使用查找表迭代法控制该被控量在阈值区间内动态变化,进而实现光伏逐日发电装置对太阳位置的变频率追踪。经仿真分析,该策略在追踪精度上优于匀速追踪控制策略与定步长追踪控制策略,可使聚光光伏组件输出功率比保持在设定值之上,且在追踪能耗上优于传统实时追踪控制策略。应用该策略可有效减少系统能耗和机械磨损,具有较高的实用性与应用前景。

摘要：提出了一个新的四翼超混沌系统,并将该系统应用于图像加密中。分析新系统的相图、平衡点、Lyapunov指数谱及分岔图等基本动力学特性,着重对系统参数变化引起的Lyapunov指数谱及分岔图详细分析,并设计该系统的模拟电路,电路实验结果与理论分析结果一致,验证了系统的超混沌行为。最后将此四翼超混沌系统应用于图像加密中,分析加密前后图像的直方图和相邻像素间相关性等,验证该系统应用于图像加密的效果良好。

摘要：在示教机械臂姿态解算精度优化的研究中,针对使用单组传感器进行数据融合,姿态解算的传统方法中存在的精度低,稳定性差的问题,设计了一种组合MEMS传感器的姿态解算方法。将六组传感器安装于载体坐标系三个轴上,分别测量两组传感器数据。以传感器量测数据与四元数估计数据的向量积代替姿态角误差作为互补滤波器的输入量,分别利用模糊控制器和PI控制器,根据互补滤波原理调节陀螺仪输出量。通过拓展卡尔曼滤波器进行姿态估计,得到更精确的四元数,进而转化为姿态角。仿真结果表明,在静态和动态情况下,多组传感器组合调节后的姿态角数据相比单组传感器PI调节在姿态角精度和系统稳定性上有进一步提高。

摘要：在飞行器姿态导航精度和稳定性优化问题的研究中,针对传统使用单组MEMS传感器进行姿态解算方法中所面临的精度低,稳定性差的问题,常用的姿态解算方法难以实现姿态角的精确解算和稳定控制。因此设计了一种多组传感器组合的姿态解算方法。将两组MEMS传感器按三轴对角方式安装,以组合方式测得的传感器数据与使用四元数法估计的传感器数据的向量积作为PID调节器的输入参数,PID调节器的输出参数作为互补滤波器的输入参数,以校正陀螺仪的角速度输出,最后通过四元数微分方程解算出更精确和更稳定的姿态角数据。仿真表明,设计的方法较单组MEMS传感器进行姿态解算的方法在姿态角的精度和系统稳定性上有所提高。

摘要：为了克服传统有线网络的弊端,针对智能家居环境监测系统,设计了Zigbee无线传感器网络.以MSP430超低功耗处理器和最新的Zigbee CC2480芯片为核心,嵌入式实时操作系统为平台进行低功耗节点的设计.根据文中的低功耗设计措施,节点使用寿命可以达到3年半左右,整个系统运行稳定.最后,用Matlab7.0的Truetime工具箱验证了所设计的节点在节点数目较多的网络中能稳定运行.

摘要：为实现植物工厂内环境参数的远程监控,本文设计了基于嵌入式Web服务器的远程监控系统。文中详细地介绍了嵌入式Web服务器的实现方法,在以S3C2410芯片为核心的FS2410开发板上移植Linux内核和Cramfs根文件系统,搭建嵌入式Linux环境;移植了Boa服务器,使用户可通过浏览器的网页进行远程访问;通过CGI技术,还可实现动态交互。实际运行结果表明,该嵌入式Web服务器切实可行、稳定可靠。

摘要：针对作业型自主水下航行器(AUV)动力定位过程中存在非线性动力学特性、模型不确定性以及难以直接测量的外界干扰等特点,设计了基于自适应滑模控制方法的六自由度动力定位控制器。首先,在未知定常海流干扰下设计水流速度观测器在线估计海流速度;然后提出了利用backstepping方法设计的滑模控制算法;为了克服控制过程中可能存在的模型参数摄动,在控制算法中引入参数自适应估计方法;最后通过Lyapunov稳定性理论证明了系统收敛。仿真结果表明:该方法具有较强的鲁棒性,且满足控制精度的要求。

摘要：农用自动引导小车(AGV)作为农业作业的通用运载平台,是针对具体应用环境而设计的特定用途机器人,已经成为农业自动化的一个重要发展方向.根据农用AGV的特点,以ARM7为核心,内嵌μC/OS-II操作系统,设计了差速转向农用AGV控制系统.针对目前电磁导引式AGV的导引线上的信号频率都是固定的情况,提出了一种可编程导引系统,可任意更改导引线上的导引频率,使AGV的控制更加灵活.航向控制采用计算量小的分区PID算法,提高了AGV行走精度.设计的差速转向的农用AGV已经成功应用于某试验田.

摘要：为了提高光伏组件的发电效率,在当前的光伏发电领域中引入了光伏逐日系统。该系统可对太阳运行轨迹进行实时追踪,可极大地提高光伏组件的发电效率。以往的研究侧重于追踪算法的优化与追踪精度的提高,忽略了逐日追踪系统因时间精度、经纬度定位、水平校准等因素所带来的系统追踪静差。文章以太阳运行轨迹数学模型为基础,在利用传统时控算法追踪太阳运行轨迹的基础上,分析逐日追踪装置产生系统追踪静差的主要因素,并设计一种在追踪太阳运行轨迹的过程中,可修正逐日系统追踪静差的静差消除方法。研究结果表明,文章对光伏逐日系统追踪静差来源的分析正确、可靠,所设计的方法亦可有效地消除追踪静差。

摘要：为满足农用AGV作为农业作业通用平台的需求,设计了一种AGV综合通信系统。该系统包括有线通信、无线通信和无线传感器网络,能满足AGV在各种情况与上位机和平台加载设备通信,实现对AGV的远程操控和AGV视频图像的远程采集。实际使用表明该通信系统性能良好。