摘要：为解决类人型短小气动肌肉末端固定和无法同轴安装传感器的问题,影响气动机器人的精确建模和精确伺服控制,以及为了更加惟妙惟肖地采用气动元件进行仿生,以单关节、多关节气动肌肉、气缸构建基本构型的关节为基础,设计柔性冗余串、并、混联的仿人关节,单关节、多关节冗余气动肌肉与肌群结合的柔性机器人,单关节、多关节气缸并联构成的刚性机器人,气动肌肉、气缸与机构学结合组成的刚柔混合机器人,为气动机器人的设计提供新的思路。

摘要：以海洋平台锚泊系统为研究对象,设计张力释放绞车的机械机构与液压系统,计算张力释放绞车关键零部件参数并选型。推导基于储缆绞车减张力释放装置液压马达转角、力矩传递函数,以及锚泊系统多台绞车协调位移-力特性,采用微分先行PID控制策略结合MATLAB仿真,分析储缆绞车对减张力释放装置液压马达转角、力矩控制的影响,多台绞车的位移-力的输出特性。仿真结果表明:储缆绞车对张力释放装置的阶跃信号转角控制、正弦信号力矩控制影响较小,但张力释放装置则极大地减少了外力对储缆绞车的冲击。不同的阶段各系泊绞车主次切换,可实现对船舶或者潜器位置控制。

摘要：针对现有钢丝连续电镀机存在的问题,在清洗、烘干、带出液回收和清洗水循环利用方面进行了改进,设计出一台可用于直径0.2 mm钢丝的连续电镀机。

摘要：为消除波浪对作业船舶的影响,以被动式波浪补偿反馈控制系统作为研究对象,建立波浪补偿研究模型,分析了补偿原理和位移测量原理,合理设计出PDF控制系统。通过仿真结果表明,被动式波浪补偿完全满足波浪补偿反馈控制系统要求。

摘要：设计一个基于发光二极管(Light Emitting Diode,LED)阵列和智能手机的近距离可见光通信协议。协议包含数据传输控制、数据帧旋转检测及重复帧检测,同时采用图像处理算法和数据编码解码算法进行信息提取。根据所设计的协议实现了LED阵列到智能手机的实时近距离可见光通信系统,利用LED的高频切换特性实现了文本图像的大容量实时传输。实验结果表明:当数据传输距离为10 cm时,系统的实际数据传输速率可达理论最大传输上限的97.8%,且误码率低于0.1%。

摘要：为了减小深水勘察船在勘察作业过程中受风浪的摇摆和升沉运动及水下暗流对托体设备的影响,设计了采用负载敏感控制技术,具有被动式波浪补偿的拖曳收放液压系统,并对其恒张力控制、负载敏感控制进行了分析研究。

摘要：以拖曳收放系统为研究对象,设计拖曳收放的液压系统,介绍收放过程中的工况,给出张力调定和计算方法;分析收放液压绞车的同步运动关系,推导出马达的传递函数;引入伪微分控制算法,并对波浪补偿进行仿真。结果表明:伪微分控制算法具有很好的响应特性,严格满足系统要求。

摘要：以海洋平台定位系统作为研究对象,阐述了平台定位的主要组成和工作原理,设计了满足速度控制、同步控制和恒张力控制的不同运行模式下的系泊绞车液压系统,分析了液压系统各主要元件在系统中的作用。采用伪微分反馈控制算法对系泊绞车进行控制,并给出了同步控制的策略和恒张力的计算调定方法。Matlab仿真表明,伪微分控制算法具有很好的动态响应特性,完全满足海洋平台系泊定位的要求。

摘要：该文在介绍一种全新的可靠性指标分配方法的基础上,对电控绞车系统可靠性进行了设计分析,估算出系统的平均无故障工作时间,进一步分配到各个子单元中,分析表明电控绞车的各个子单元以及系统本身可靠性水平将高于其计算值,完全满足设计要求。

摘要：仿人型爬杆机器人的设计,通过模仿人爬树的动作,即用双手和双脚分别夹放树干,配合身体伸缩实现上下爬行,从而实现爬杆机器人的蠕动式爬升。由于蜗轮蜗杆承载能力强并且具有很好的自锁能力,在需要具有很强自锁能力的机械中,蜗轮蜗杆机构被广泛应用。爬升部分采用电机正反转驱动蜗杆带动蜗轮旋转,通过带动四杆机构的摆动,实现爬升的动作,并对爬升过程中的杆进行了受力的分析,确定了其爬升的必要条件。